| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 携行式外骨骼人机系统研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 携行式外骨骼人机系统的概念 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外研究进展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内研究进展 | 第13-14页 |
| 1.3 本论文研究的主要内容和技术路线 | 第14-16页 |
| 第2章 人机工程学应用理论基础 | 第16-22页 |
| 2.1 人机工程学概述 | 第16页 |
| 2.2 人机工程学主要研究内容及方法 | 第16-18页 |
| 2.3 携行式外骨骼中的人机工程学应用概述 | 第18-21页 |
| 2.3.1 人体测量学与携行式外骨骼 | 第18-19页 |
| 2.3.2 人机系统理论与携行式外骨骼 | 第19-20页 |
| 2.3.3 外骨骼应用安全性与伦理性问题 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 携行式外骨骼仿生设计机理研究 | 第22-36页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 人体运动结构机理分析 | 第22-26页 |
| 3.2.1 人体运动科学 | 第22-24页 |
| 3.2.2 人体上肢运动结构 | 第24-25页 |
| 3.2.3 人体下肢运动结构 | 第25-26页 |
| 3.3 携行式外骨骼仿生结构设计原则 | 第26-27页 |
| 3.4 外骨骼下肢结构分析 | 第27-30页 |
| 3.5 外骨骼运动稳定性分析 | 第30-31页 |
| 3.6 运动轨迹规划 | 第31-33页 |
| 3.7 基于Adams的外骨骼虚拟样机模型及运动学仿真 | 第33-35页 |
| 3.7.1 外骨骼虚拟样机的构建 | 第33-34页 |
| 3.7.2 运动仿真分析 | 第34-35页 |
| 3.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于人体生物学反应的携行式外骨骼穿戴舒适性研究 | 第36-51页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 人体生物学反应特征 | 第36-43页 |
| 4.2.1 基于生理学反应 | 第36-39页 |
| 4.2.2 基于心理学反应 | 第39-40页 |
| 4.2.3 人体主要生理信号及其检测技术 | 第40-43页 |
| 4.3 携行式外骨骼穿戴舒适性及其描述 | 第43-46页 |
| 4.3.1 舒适性及其特点 | 第43-44页 |
| 4.3.2 基于人体生物学反应的舒适性描述 | 第44-46页 |
| 4.4 外骨骼穿戴舒适性研究思路及优化模型 | 第46-47页 |
| 4.5 外骨骼穿戴舒适性客观实验设计研究 | 第47-49页 |
| 4.5.1 实验平台的构想 | 第47-48页 |
| 4.5.2 嵌入式数据处理系统 | 第48-49页 |
| 4.5.3 实验结果输出 | 第49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 基于可拓理论的携行式外骨骼穿戴舒适性模糊综合评价 | 第51-61页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 携行式外骨骼穿戴舒适性评价指标体系的构建 | 第51-52页 |
| 5.3 可拓层次分析 | 第52-55页 |
| 5.3.1 可拓层次分析 | 第52-53页 |
| 5.3.2 评价指标权重的确定 | 第53-55页 |
| 5.4 携行式外骨骼穿戴舒适性模糊综合评价 | 第55-56页 |
| 5.5 主观综合评价实例分析 | 第56-60页 |
| 5.5.1 评价过程及步骤 | 第56-60页 |
| 5.5.2 结果分析 | 第60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 全文总结 | 第61-62页 |
| 今后研究工作的展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第69页 |
