被动式力矩伺服系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-37页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 被动式力矩伺服系统发展现状 | 第15-25页 |
| 1.2.1 被动式力矩伺服系统产品研制现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 被动式力矩伺服系统硬件的发展现状 | 第18-23页 |
| 1.2.3 评价指标 | 第23-25页 |
| 1.3 被动式力矩伺服系统关键技术问题研究现状 | 第25-30页 |
| 1.3.1 多余力矩问题 | 第26-27页 |
| 1.3.2 摩擦问题 | 第27-28页 |
| 1.3.3 间隙问题 | 第28-29页 |
| 1.3.4 不确定问题 | 第29-30页 |
| 1.4 被动式力矩伺服系统控制方法的研究现状 | 第30-36页 |
| 1.4.1 基于模型的控制方法 | 第30-33页 |
| 1.4.2 不基于模型的控制方法 | 第33-36页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第36-37页 |
| 第2章 被动式力矩伺服系统的数学模型 | 第37-54页 |
| 2.1 引言 | 第37页 |
| 2.2 系统组成及工作原理 | 第37-39页 |
| 2.3 系统数学模型 | 第39-49页 |
| 2.3.1 加载电机模型 | 第39-41页 |
| 2.3.2 舵机模型 | 第41-43页 |
| 2.3.3 摩擦模型 | 第43-46页 |
| 2.3.4 间隙模型 | 第46-49页 |
| 2.4 多余力矩特性分析 | 第49-53页 |
| 2.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 基于反步控制的PTSS控制策略 | 第54-77页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 反步控制概述 | 第54-58页 |
| 3.2.1 反步设计基本原理 | 第55-57页 |
| 3.2.2 动态面设计方法 | 第57-58页 |
| 3.3 摩擦力矩影响分析及补偿 | 第58-65页 |
| 3.3.1 摩擦力矩影响分析 | 第58-59页 |
| 3.3.2 前馈补偿控制 | 第59-60页 |
| 3.3.3 摩擦反步自适应补偿控制设计 | 第60-63页 |
| 3.3.4 仿真分析 | 第63-65页 |
| 3.4 间隙的影响分析及补偿 | 第65-72页 |
| 3.4.1 间隙影响分析 | 第65-66页 |
| 3.4.2 逆模型串联补偿控制 | 第66-67页 |
| 3.4.3 间隙反步补偿控制设计 | 第67-70页 |
| 3.4.4 仿真分析 | 第70-72页 |
| 3.5 系统不确定分析及补偿 | 第72-76页 |
| 3.5.1 系统不确定分析 | 第72页 |
| 3.5.2 系统不确定反步自适应补偿控制设计 | 第72-75页 |
| 3.5.3 仿真分析 | 第75-76页 |
| 3.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第4章 基于神经网络的PTSS控制策略 | 第77-95页 |
| 4.1 引言 | 第77页 |
| 4.2 基于模糊神经网络PID的控制设计 | 第77-83页 |
| 4.2.1 模糊神经网络PID设计 | 第78-80页 |
| 4.2.2 基于模糊神经网络PID的控制方法 | 第80页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第80-83页 |
| 4.3 基于单神经元PID的控制设计 | 第83-89页 |
| 4.3.1 动态模糊神经网络及其算法 | 第83-84页 |
| 4.3.2 多余力矩建模及辨识 | 第84-87页 |
| 4.3.3 基于单神经元PID的控制方法 | 第87-88页 |
| 4.3.4 仿真分析 | 第88-89页 |
| 4.4 基于动态模糊神经网络的控制设计 | 第89-93页 |
| 4.4.1 基于动态模糊神经网络的控制方法 | 第90-91页 |
| 4.4.2 DFNN权值训练算法 | 第91页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第91-93页 |
| 4.5 本章小结 | 第93-95页 |
| 第5章 被动式力矩伺服系统的实现与实验分析 | 第95-106页 |
| 5.1 引言 | 第95页 |
| 5.2 被动式力矩伺服系统实验平台结构 | 第95-97页 |
| 5.2.1 实验平台硬件组成 | 第96-97页 |
| 5.2.2 实验平台技术要求 | 第97页 |
| 5.3 基于反步控制的被动式力矩伺服系统控制实验 | 第97-100页 |
| 5.3.1 摩擦补偿控制实验 | 第97-98页 |
| 5.3.2 间隙补偿控制实验 | 第98-99页 |
| 5.3.3 不确定补偿控制实验 | 第99-100页 |
| 5.4 基于神经网络的被动式力矩伺服系统控制实验 | 第100-105页 |
| 5.4.1 小力矩加载实验 | 第100-102页 |
| 5.4.2 高频加载实验 | 第102-104页 |
| 5.4.3 复杂非线性高频加载实验 | 第104-105页 |
| 5.5 本章小结 | 第105-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-118页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 个人简历 | 第121页 |
