基于肌电信号的仿人型假手及其抓取力控制的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| Contents | 第11-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-34页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 仿人假手发展综述 | 第15-29页 |
| 1.2.1 假手的驱动 | 第21-23页 |
| 1.2.2 假手的传动 | 第23-24页 |
| 1.2.3 假手的感知 | 第24-27页 |
| 1.2.4 假手的控制 | 第27-29页 |
| 1.3 基于肌电的力预测综述 | 第29-31页 |
| 1.4 阻抗力跟踪综述 | 第31-33页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第33-34页 |
| 第2章 仿人型假手的研制 | 第34-54页 |
| 2.1 引言 | 第34页 |
| 2.2 人手构造及运动规律 | 第34-36页 |
| 2.3 假手的总体结构 | 第36-37页 |
| 2.4 手掌的拟人化设计 | 第37-39页 |
| 2.5 手指机构设计 | 第39-48页 |
| 2.5.1 四指的结构设计 | 第39-45页 |
| 2.5.2 拇指的结构设计 | 第45-48页 |
| 2.6 控制系统的设计 | 第48-49页 |
| 2.7 手腕结构设计 | 第49-51页 |
| 2.8 手套的设计 | 第51-53页 |
| 2.9 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 假手的运动学及力学分析 | 第54-74页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 运动学分析 | 第54-64页 |
| 3.2.1 四指的运动学分析 | 第55-58页 |
| 3.2.2 拇指的运动学分析 | 第58-62页 |
| 3.2.3 手掌的运动学分析 | 第62-64页 |
| 3.3 静力学分析 | 第64-67页 |
| 3.4 动力学分析 | 第67-72页 |
| 3.4.1 连杆端动力学分析 | 第67-72页 |
| 3.4.2 驱动端动力学分析 | 第72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第4章 自适应阻抗力跟踪控制 | 第74-89页 |
| 4.1 引言 | 第74页 |
| 4.2 接触模型 | 第74-75页 |
| 4.3 阻抗力跟踪 | 第75-77页 |
| 4.4 广义动量扰动观测器 | 第77-78页 |
| 4.5 动力学参数的等效转化 | 第78-79页 |
| 4.6 间接自适应参数估计 | 第79-80页 |
| 4.7 模糊PD位置控制器 | 第80-83页 |
| 4.7.1 位置信号的融合 | 第80-81页 |
| 4.7.2 模糊位置控制器的设计 | 第81-83页 |
| 4.8 实验结果 | 第83-88页 |
| 4.8.1 轨迹跟踪实验 | 第83-84页 |
| 4.8.2 阻抗控制实验 | 第84-86页 |
| 4.8.3 自适应阻抗力跟踪控制实验 | 第86-88页 |
| 4.9 本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 基于肌电的抓取模式和力信息提取 | 第89-117页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 基于肌电的分层控制策略 | 第89-92页 |
| 5.3 信号采集及预处理 | 第92-99页 |
| 5.3.1 实验设置 | 第92-93页 |
| 5.3.2 力信号的采集及预处理 | 第93页 |
| 5.3.3 肌电信号的采集 | 第93-95页 |
| 5.3.4 肌电信号的融合 | 第95-97页 |
| 5.3.5 特征提取及选择 | 第97-99页 |
| 5.4 基于肌电的抓取模式识别 | 第99-100页 |
| 5.5 基于肌电的抓取力预测 | 第100-109页 |
| 5.5.1 抓取力预测模型的建立 | 第100-102页 |
| 5.5.2 多变量参数优化 | 第102-104页 |
| 5.5.3 算法的在线实现 | 第104-105页 |
| 5.5.4 抓取力预测结果 | 第105-109页 |
| 5.6 抓取力预测方法的适应性及实用性分析 | 第109-110页 |
| 5.7 基于肌电的多指抓取实验 | 第110-116页 |
| 5.7.1 抓取力分配 | 第110-112页 |
| 5.7.2 骨骼算法计算抓取点 | 第112-114页 |
| 5.7.3 三指抓取实验及结果 | 第114-116页 |
| 5.8 本章小结 | 第116-117页 |
| 结论 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-131页 |
| 附录 | 第131-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 个人简历 | 第138页 |
