| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题的来源与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 UUV的发展状况 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第17-18页 |
| 1.3 UUV导航定位及控制技术的国内外现状 | 第18-25页 |
| 1.3.1 国外研究状况 | 第18-22页 |
| 1.3.2 国内研究状况 | 第22-25页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 扁平UUV动力学模型建模与分析 | 第27-45页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 扁平UUV的6-DOF动力学模型 | 第27-33页 |
| 2.2.1 坐标系与运动参数定义 | 第27-28页 |
| 2.2.2 坐标系变换 | 第28-29页 |
| 2.2.3 扁平UUV的6-DOF动力学方程 | 第29-33页 |
| 2.3 扁平UUV特性分析 | 第33-41页 |
| 2.3.1 水平面运动特性分析 | 第34-38页 |
| 2.3.2 垂直面运动特性分析 | 第38-39页 |
| 2.3.3 区间约束特性分析 | 第39-40页 |
| 2.3.4 不对称性特性分析 | 第40-41页 |
| 2.4 UUV运动过程中扰动量分析 | 第41-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 扁平UUV动力学模型参数辨识 | 第45-61页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 约束条件下全局最小二乘辨识方法论述 | 第45-47页 |
| 3.2.1 全局最小二乘法 | 第45-47页 |
| 3.2.2 TLS与OLS的比较 | 第47页 |
| 3.3 扁平UUV运动模型参数估计分析 | 第47-50页 |
| 3.3.1 解耦的UUV纵向运动模型 | 第48页 |
| 3.3.2 耦合的水平面UUV机动模型 | 第48-49页 |
| 3.3.3 受静力约束的垂直面UUV机动模型 | 第49-50页 |
| 3.4 基于TLS的扁平UUV参数估计及验证 | 第50-60页 |
| 3.4.1 UUV纵向运动方程参数辨识 | 第50-52页 |
| 3.4.2 水平面UUV机动模型参数辨识 | 第52-56页 |
| 3.4.3 垂直面UUV机动模型参数辨识 | 第56-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 UUV动力学模型辅助的航位推算 | 第61-79页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 航位推算原理 | 第61-64页 |
| 4.3 模型辅助的航位推算原理及实现方式 | 第64-67页 |
| 4.3.1 动力学模型辅助的航位推算原理 | 第64-66页 |
| 4.3.2 动力学模型辅助的航位推算的实现方式 | 第66-67页 |
| 4.4 模型辅助的航位推算的算法设计 | 第67-72页 |
| 4.4.1 航位推算算法设计 | 第67-69页 |
| 4.4.2 UUV动力学模型模块算法设计 | 第69页 |
| 4.4.3 流场估计的速度补偿算法设计 | 第69-72页 |
| 4.5 基于扁平UUV动力学模型的航位推算方法验证 | 第72-78页 |
| 4.5.1 试验设计 | 第73-74页 |
| 4.5.2 基于扁平UUV动力学模型的速度预测及分析 | 第74-76页 |
| 4.5.3 扁平UUV动力学模型辅助的航位推算仿真结果及分析 | 第76-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 基于UUV动力学模型的空间路径跟随控制与仿真验证 | 第79-119页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 UUV路径跟随控制仿真系统 | 第79-80页 |
| 5.3 自适应神经网络控制方法简述 | 第80-81页 |
| 5.4 基于Lyapunov稳定性分析的自适应神经网络控制 | 第81-95页 |
| 5.4.1 带参数校正的自适应神经网络速度控制器设计 | 第81-84页 |
| 5.4.1.1 问题描述 | 第81-82页 |
| 5.4.1.2 带参数校正的自适应神经网络速度控制器设计 | 第82-84页 |
| 5.4.2 带约束的自适应神经网络水平面路径跟随控制器设计 | 第84-91页 |
| 5.4.2.1 问题描述 | 第84-85页 |
| 5.4.2.2 带约束的自适应神经网络水平面路径跟随控制器设计 | 第85-91页 |
| 5.4.3 自适应神经网络深度控制器设计 | 第91-95页 |
| 5.4.3.1 问题描述 | 第91页 |
| 5.4.3.2 自适应神经网络深度控制器设计 | 第91-95页 |
| 5.5 扁平UUV路径跟随系统试验设计及仿真验证 | 第95-118页 |
| 5.5.1 UUV航速控制仿真 | 第95-98页 |
| 5.5.2 UUV水平面路径跟随控制试验设计及仿真 | 第98-105页 |
| 5.5.3 UUV深度控制试验设计及仿真 | 第105-109页 |
| 5.5.4 空间曲线的路径跟随试验设计及仿真 | 第109-118页 |
| 5.5.4.1 问题描述 | 第109-111页 |
| 5.5.4.2 空间螺旋曲线的路径跟随控制仿真 | 第111-115页 |
| 5.5.4.3 多普勒计程仪失效时路径跟随控制仿真 | 第115-118页 |
| 5.6 本章小结 | 第118-119页 |
| 结论 | 第119-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 攻读博士期间发表的论文及取得的科研成果简表 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
