穿梭车控制系统研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 引言 | 第8-12页 |
| 1.1 仓储密集化设备概述 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 穿梭车的控制系统与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 2 穿梭车的控制方案 | 第12-24页 |
| 2.1 穿梭车的概述 | 第12页 |
| 2.2 控制技术问题 | 第12-13页 |
| 2.3 穿梭车的系统结构 | 第13-15页 |
| 2.4 穿梭车的控制要求 | 第15页 |
| 2.5 穿梭车的技术参数 | 第15页 |
| 2.6 信息识别技术 | 第15页 |
| 2.7 激光定位技术 | 第15-16页 |
| 2.8 穿梭车速度控制 | 第16-20页 |
| 2.8.1 S 曲线加减速算法 | 第17-19页 |
| 2.8.2 算法实现 | 第19-20页 |
| 2.9 系统设计简介 | 第20-23页 |
| 2.9.1 硬件部分 | 第21-22页 |
| 2.9.2 软件部分 | 第22-23页 |
| 2.10 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 穿梭车系统软硬件设计 | 第24-39页 |
| 3.1 系统硬件电路设计 | 第24-32页 |
| 3.1.1 PLC 模块 | 第24-25页 |
| 3.1.2 电源模块 | 第25-27页 |
| 3.1.3 电池电量检测电路设计 | 第27-28页 |
| 3.1.4 速度检测模块 | 第28-29页 |
| 3.1.5 电机驱动模块 | 第29-30页 |
| 3.1.6 无线发射模块 | 第30-32页 |
| 3.2 系统软件编程设计 | 第32-38页 |
| 3.2.1 系统安全检测 | 第33-34页 |
| 3.2.2 速度堵转检测 | 第34-35页 |
| 3.2.3 电量检测 | 第35页 |
| 3.2.4 连续存取模式 | 第35-36页 |
| 3.2.5 前(后)理货模式 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于模糊 PID 的穿梭车速度控制 | 第39-52页 |
| 4.1 常规 PID 控制理论与算法 | 第39-43页 |
| 4.1.1 PID 算法 | 第39-40页 |
| 4.1.2 速度系统的 PID 控制器的设计 | 第40-43页 |
| 4.2 模糊 PID 控制算法 | 第43-46页 |
| 4.3 穿梭车模糊 PID 控制器设计 | 第46-49页 |
| 4.4 MATLAB/SIMULINK 系统仿真 | 第49-51页 |
| 4.5 系统仿真结果 | 第51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 总结和展望 | 第52-54页 |
| 5.1 工作总结 | 第52页 |
| 5.2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 成果目录(攻读学位期间发表的论文) | 第57-58页 |
| 附录 A 硬件原理图与实物图 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
