| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 工业机器人测控技术发展概况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 直接测量法 | 第9-10页 |
| 1.2.2 组合测量法 | 第10-13页 |
| 1.3 机器人重复性定位背景 | 第13-18页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人运动学基础 | 第20-31页 |
| 2.1 三维坐标系的矩阵表示形式 | 第21-22页 |
| 2.2 坐标系变换的矩阵表示方法 | 第22-23页 |
| 2.2.1 平移变换的表示 | 第22页 |
| 2.2.2 平移变换的表示 | 第22-23页 |
| 2.2.3 复合变换的表示 | 第23页 |
| 2.3 机器人正运动学方程的 D-H 表示法 | 第23-26页 |
| 2.4 逆运动学问题解法 | 第26-27页 |
| 2.5 机器人末端速度求解—雅可比矩阵 | 第27-28页 |
| 2.5.1 雅可比矩阵的定义 | 第27-28页 |
| 2.5.2 雅可比矩阵的构造 | 第28页 |
| 2.6 机器人重复性定位精度实验平台 | 第28-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 负载对机器人轴重复定位精度的影响 | 第31-42页 |
| 3.1 负载引起的机器人轴变形 | 第31-34页 |
| 3.1.1 负载引起的机器人关节臂挠性变形 | 第31-32页 |
| 3.1.2 负载引起的机器人轴关节变形 | 第32-34页 |
| 3.1.3 负载引起的机器人关节之间连接件变形 | 第34页 |
| 3.2 机器人负载试验 | 第34-40页 |
| 3.2.1 机器人单轴固定负载实验 | 第34-38页 |
| 3.2.2 单轴不同重量负载实验 | 第38-40页 |
| 3.3 负载造成的机器人末端误差 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 速度和轴心跳动对机器人重复性定位精度的影响 | 第42-50页 |
| 4.1 速度对机器人重复性定位精度的影响 | 第42页 |
| 4.2 速度对机器人重复性定位精度影响实验 | 第42-44页 |
| 4.3 轴心跳动误差 | 第44-48页 |
| 4.4 轴心跳动误差补偿 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 机器人重复性定位精度分析 | 第50-63页 |
| 5.1 机器人重复性定位精度 | 第50-57页 |
| 5.1.1 机器人轴重复定位精度的定义 | 第50-51页 |
| 5.1.2 机器人轴单向重复定位精度 | 第51-52页 |
| 5.1.3 机器人轴双向重复定位精度 | 第52-53页 |
| 5.1.4 机器人重复定位精度实验基础 | 第53-54页 |
| 5.1.5 单轴回程误差实验 | 第54-56页 |
| 5.1.6 单轴回程误差补偿 | 第56-57页 |
| 5.2 机器人末端重复定位精度概述 | 第57-62页 |
| 5.2.1 机器人末端重复定位精度分析 | 第58-60页 |
| 5.2.2 机器人补偿后的机器人末端重复定位精度 | 第60-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |