脊柱手术机器人的柔顺控制及骨削手术规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 论文的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国外手术机器人的现状 | 第9-12页 |
| 1.3 国内手术机器人的现状 | 第12-13页 |
| 1.4 机器人的柔顺控制技术 | 第13-14页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 脊柱手术机器人运动学分析及控制方案 | 第16-32页 |
| 2.1 脊柱手术机器人的结构 | 第16-17页 |
| 2.2 脊柱手术机器人的运动学分析 | 第17-27页 |
| 2.2.1 机器人运动学正解 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机器人运动学逆解 | 第20-23页 |
| 2.2.3 机器人的雅可比矩阵 | 第23-26页 |
| 2.2.4 机器人奇异位形的分析 | 第26-27页 |
| 2.3 脊柱手术机器人控制方案设计 | 第27-31页 |
| 2.3.1 脊柱手术机器人的硬件系统介绍 | 第27-29页 |
| 2.3.2 脊柱手术机器人控制模式设计 | 第29-30页 |
| 2.3.3 主被动控制流程 | 第30-31页 |
| 2.4 小结 | 第31-32页 |
| 第3章 脊柱手术机器人的柔顺控制 | 第32-43页 |
| 3.1 机器人的阻抗控制 | 第32-35页 |
| 3.2 力信号处理 | 第35-36页 |
| 3.3 被动拖拽实验及实验结果分析 | 第36-42页 |
| 3.4 小结 | 第42-43页 |
| 第4章 骨削手术规划设计 | 第43-52页 |
| 4.1 骨削手术规划设计 | 第43-44页 |
| 4.2 UG 辅助生成手术路径设计 | 第44-51页 |
| 4.2.1 G 代码的生成 | 第45-46页 |
| 4.2.2 G 代码解释程序 | 第46-51页 |
| 4.3 小结 | 第51-52页 |
| 第5章 脊柱手术机器人可视化仿真及控制软件的设计 | 第52-62页 |
| 5.1 脊柱手术机器人可视化仿真 | 第52-54页 |
| 5.2 控制软件模块设计 | 第54-61页 |
| 5.2.1 控制软件模块的信息交互 | 第56-57页 |
| 5.2.2 控制软件的实现 | 第57-61页 |
| 5.3 小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表学术论文目录 | 第69页 |
