| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第12-15页 |
| 1.2 机电耦合驱动电传动系统发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 双电机耦合驱动电传动相关技术研究进展 | 第17-23页 |
| 1.3.1 双电机耦合驱动系统原理及系统设计方法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 车用驱动电机及控制技术 | 第18-19页 |
| 1.3.3 双电机驱动同步技术 | 第19-21页 |
| 1.3.4 车辆电驱动转向控制技术 | 第21-23页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 双电机耦合驱动系统原理及系统设计 | 第25-42页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 系统构型分析 | 第25-29页 |
| 2.2.1 双侧电机驱动基本构型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 构型设计原则 | 第26-28页 |
| 2.2.3 构型设计评价方法 | 第28-29页 |
| 2.2.4 构型选择 | 第29页 |
| 2.3 系统运动学动力学特性分析 | 第29-35页 |
| 2.3.1 系统运动学特性 | 第29-31页 |
| 2.3.2 系统动力学特性 | 第31-33页 |
| 2.3.3 双电机独立驱动与耦合驱动对比分析 | 第33-35页 |
| 2.4 双电机耦合驱动系统参数匹配优化方法 | 第35-41页 |
| 2.4.1 性能评价指标 | 第35-37页 |
| 2.4.2 系统参数匹配优化模型 | 第37-39页 |
| 2.4.3 参数优化模型解法 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 大功率高速驱动永磁同步电机及控制技术 | 第42-68页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 大功率高速驱动永磁同步电机设计及技术难点 | 第42-51页 |
| 3.2.1 交流永磁同步电机的基本结构 | 第42-44页 |
| 3.2.2 大功率高速驱动永磁同步电机设计及仿真 | 第44-48页 |
| 3.2.3 技术难点分析 | 第48-51页 |
| 3.3 永磁同步电机基本运行原理及控制方法 | 第51-65页 |
| 3.3.1 交流永磁驱动电机数学模型 | 第51-52页 |
| 3.3.2 永磁同步驱动电机的控制方法 | 第52-65页 |
| 3.4 试验分析 | 第65-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 双电机耦合驱动同步技术 | 第68-88页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 双电机耦合驱动机械同步特性分析 | 第68-71页 |
| 4.2.1 负载均衡原理分析 | 第68-70页 |
| 4.2.2 耦合驱动与独立驱动对比分析 | 第70-71页 |
| 4.3 双电机耦合驱动同步运行的影响因素 | 第71-76页 |
| 4.3.1 系统内部因素影响分析 | 第71-73页 |
| 4.3.2 外部因素影响分析 | 第73-76页 |
| 4.4 双电机耦合驱动同步控制研究 | 第76-80页 |
| 4.4.1 负载不均衡的补偿控制算法 | 第77-78页 |
| 4.4.2 基于模糊PID的偏差耦合同步控制策略 | 第78-80页 |
| 4.5 双电机耦合驱动直驶同步仿真分析 | 第80-87页 |
| 4.5.1 两电机存在转矩稳态误差的输出同步性仿真分析 | 第80-83页 |
| 4.5.2 两电机存在转矩动态响应误差的输出同步性仿真分析 | 第83-84页 |
| 4.5.3 存在不平衡载荷的输出同步性仿真分析 | 第84-87页 |
| 4.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 双电机耦合驱动电子机械协调差速转向 | 第88-106页 |
| 5.1 引言 | 第88页 |
| 5.2 双电机耦合驱动履带车辆转向动力学模型 | 第88-91页 |
| 5.3 双电机耦合驱动转向方式优选策略分析 | 第91-94页 |
| 5.3.1 转向工况电机功率需求 | 第91-93页 |
| 5.3.2 转向方式优选策略 | 第93-94页 |
| 5.4 转向系统解耦及控制算法 | 第94-96页 |
| 5.5 子系统控制律设计 | 第96-101页 |
| 5.5.1 车速鲁棒滑模变结构控制律设计 | 第96-97页 |
| 5.5.2 转向角速度自适应模糊滑模控制律设计 | 第97-100页 |
| 5.5.3 系统控制结构 | 第100-101页 |
| 5.6 转向极限控制策略 | 第101-103页 |
| 5.7 双电机耦合驱动差速转向仿真分析 | 第103-105页 |
| 5.8 本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 双电机耦合驱动系统实时仿真验证及系统试验 | 第106-130页 |
| 6.1 引言 | 第106页 |
| 6.2 双电机耦合驱动控制系统 | 第106-113页 |
| 6.2.1 系统控制主流程 | 第107页 |
| 6.2.2 功率分配策略 | 第107-109页 |
| 6.2.3 分布式网络控制系统 | 第109-113页 |
| 6.3 双电机耦合驱动系统实时仿真验证 | 第113-120页 |
| 6.3.1 硬件在环实时仿真验证平台 | 第113-115页 |
| 6.3.2 实时仿真及结果分析 | 第115-120页 |
| 6.4 双电机耦合驱动系统试验及数据分析 | 第120-129页 |
| 6.4.1 系统试验平台构建 | 第120-121页 |
| 6.4.2 同步性能试验验证 | 第121-127页 |
| 6.4.3 差速转向试验验证 | 第127-129页 |
| 6.5 本章小结 | 第129-130页 |
| 结论 | 第130-133页 |
| 参考文献 | 第133-141页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第141-143页 |
| 附录B 博士期间科研和获奖情况 | 第143-144页 |
| 致谢 | 第144页 |