| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 深组合及信息融合技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 GPS/SINS组合导航系统分析 | 第16-28页 |
| 2.1 捷联惯导系统研究 | 第16-21页 |
| 2.1.1 SINS工作原理 | 第16-19页 |
| 2.1.2 SINS误差分析 | 第19-21页 |
| 2.2 全球定位系统研究 | 第21-23页 |
| 2.2.1 GPS工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 GPS误差分析 | 第22-23页 |
| 2.3 GPS/SINS超紧组合模式 | 第23-27页 |
| 2.3.1 SINS辅助GPS超紧组合系统 | 第23-24页 |
| 2.3.2 SINS/GPS深组合系统模式 | 第24-26页 |
| 2.3.3 基于矢量跟踪的非相干深组合结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 惯性辅助GPS跟踪环路设计 | 第28-42页 |
| 3.1 GPS跟踪原理 | 第28-35页 |
| 3.1.1 伪码跟踪环 | 第30-33页 |
| 3.1.2 载波跟踪环 | 第33-35页 |
| 3.2 惯性辅助锁相环结构设计 | 第35-38页 |
| 3.2.1 传统锁相环 | 第36页 |
| 3.2.2 惯性辅助锁相环 | 第36-38页 |
| 3.3 惯性辅助锁相环性能分析 | 第38-41页 |
| 3.3.1 惯性辅助锁相环误差模型 | 第38-39页 |
| 3.3.2 惯性辅助前后性能分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 深组合导航系统滤波方法与模型设计 | 第42-59页 |
| 4.1 数据融合算法 | 第42-49页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波 | 第42-43页 |
| 4.1.2 变分贝叶斯卡尔曼滤波 | 第43-46页 |
| 4.1.3 无迹卡尔曼滤波 | 第46-48页 |
| 4.1.4 非线性VBKF方法 | 第48-49页 |
| 4.2 跟踪环路滤波模型设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 经典滤波模型 | 第50页 |
| 4.2.2 双滤波器模型 | 第50-51页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第51-52页 |
| 4.3 组合导航滤波器数学模型 | 第52-58页 |
| 4.3.1 状态方程 | 第53-55页 |
| 4.3.2 量测方程 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 深组合系统基于非线性VBKF方法的仿真分析 | 第59-66页 |
| 5.1 捷联惯导系统仿真数学模型 | 第59-61页 |
| 5.1.1 载体运动轨迹仿真 | 第59-60页 |
| 5.1.2 惯导系统模拟数据误差分析 | 第60-61页 |
| 5.2 深组合系统量测噪声方差跟踪 | 第61-62页 |
| 5.3 非线性滤波方法的性能比较 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |