| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题目标 | 第13页 |
| 1.4 课题主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 控制系统理论分析 | 第15-37页 |
| 2.1 PID控制的基本原理 | 第15-17页 |
| 2.1.1 比例控制部分P的作用 | 第16页 |
| 2.1.2 积分控制部分I的作用 | 第16页 |
| 2.1.3 微分控制部分D的作用 | 第16-17页 |
| 2.2 控制对象的分类 | 第17-19页 |
| 2.3 控制性能评价指标 | 第19-22页 |
| 2.3.1 动态性能指标 | 第19-20页 |
| 2.3.2 鲁棒性能指标 | 第20-22页 |
| 2.3.3 性能指标的MATLAB实现 | 第22页 |
| 2.4 延迟环节的处理 | 第22-37页 |
| 2.4.1 常用的滞后环节近似方法 | 第23-24页 |
| 2.4.2 一阶延迟系统近似方法的比较 | 第24-30页 |
| 2.4.3 二阶延迟系统近似方法的比较 | 第30-36页 |
| 2.4.4 结论 | 第36-37页 |
| 第三章 经典PID控制器参数整定方法 | 第37-52页 |
| 3.1 Ziegler-Nichols临界比例度法 | 第37-41页 |
| 3.2 Ziegler-Nichols经验公式法 | 第41-44页 |
| 3.3 继电器自整定法 | 第44-45页 |
| 3.4 Cohen-Coon法 | 第45-48页 |
| 3.5 最佳整定法 | 第48-50页 |
| 3.6 小结 | 第50-52页 |
| 第四章 内模PID整定方法 | 第52-65页 |
| 4.1 控制方法的实施 | 第52页 |
| 4.2 内模控制原理 | 第52-53页 |
| 4.3 内模控制性质 | 第53-54页 |
| 4.4 内模控制器的设计 | 第54-59页 |
| 4.4.1 理想内模控制器的限制条件 | 第54-55页 |
| 4.4.2 内模控制器设计步骤 | 第55-56页 |
| 4.4.3 内模控制器λ的设计 | 第56-59页 |
| 4.5 内模PID控制器的实现 | 第59-62页 |
| 4.5.1 内模控制器与传统PID控制器的关系 | 第59-60页 |
| 4.5.2 内模PID的设计 | 第60-62页 |
| 4.6 内模PID在苯乙烯装置上的应用 | 第62-64页 |
| 4.7 小结 | 第64-65页 |
| 第五章 内模控制与经典控制的比较 | 第65-74页 |
| 5.1 小延时FOPDT控制方法比较 | 第66-69页 |
| 5.2 较大延时FOPDT控制方法比较 | 第69-70页 |
| 5.3 大延时FOPDT控制方法比较 | 第70-72页 |
| 5.4 小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第81页 |