基于无源性的两相混合式步进电机高性能伺服控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 步进电机伺服控制系统的发展与研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 步进电机的类型 | 第11-15页 |
| 1.2.2 步进电机驱动器的发展及研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 步进电机控制策略概述 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 两相混合式步进电机的模型及控制平台 | 第21-37页 |
| 2.1 两相混合式步进电机的结构 | 第21-22页 |
| 2.2 两相混合式步进电机的工作原理 | 第22-24页 |
| 2.3 两相混合式步进电机的数学模型 | 第24-32页 |
| 2.3.1 磁链和电感的推导 | 第24-28页 |
| 2.3.2 两相静止坐标系数学模型 | 第28-30页 |
| 2.3.3 dq轴旋转坐标系数学模型 | 第30-32页 |
| 2.4 控制平台 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 无源性控制的基本原理 | 第37-45页 |
| 3.1 无源性控制理论概述 | 第37页 |
| 3.2 耗散性和无源性 | 第37-40页 |
| 3.3 无源性和稳定性 | 第40-41页 |
| 3.4 端口受控耗散哈密尔顿系统 | 第41-42页 |
| 3.5 基于状态误差模型的无源性控制器设计 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 两相混合式步进电机的无源性速度控制 | 第45-63页 |
| 4.1 无源性速度控制器的设计 | 第45-48页 |
| 4.2 无源性速度控制系统的仿真分析 | 第48-57页 |
| 4.2.1 仿真模型的建立 | 第48-50页 |
| 4.2.2 弱磁控制 | 第50-53页 |
| 4.2.3 仿真结果与分析 | 第53-57页 |
| 4.3 无源性速度控制系统的实验分析 | 第57-62页 |
| 4.3.1 速度控制系统软件设计概述 | 第57-58页 |
| 4.3.2 实验结果与分析 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 两相混合式步进电机的无源性位置控制 | 第63-74页 |
| 5.1 无源性位置控制器的设计 | 第63-65页 |
| 5.2 无源性位置控制系统的仿真分析 | 第65-69页 |
| 5.2.1 仿真模型的建立 | 第65-66页 |
| 5.2.2 仿真结果与分析 | 第66-69页 |
| 5.3 无源性位置控制系统的实验分析 | 第69-73页 |
| 5.3.1 位置控制系统软件概述 | 第69-70页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附件 | 第82页 |
