| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-19页 |
| 1.2.1 内窥镜机器人研究现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.2.2 力感知与柔顺控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 连续体机器人柔顺控制研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 力感知系统设计 | 第20-38页 |
| 2.0 结肠生物模型特性分析 | 第20-21页 |
| 2.1 结肠镜机器人整体结构简介 | 第21-24页 |
| 2.2 压力传感器结构设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 结肠镜机器人本体表面受力变形建模与仿真分析 | 第24-26页 |
| 2.2.2 结肠镜机器人压力传感器结构 | 第26-28页 |
| 2.3 力感知信号采集与标定系统设计 | 第28-33页 |
| 2.3.1 力感知系统信号采集电路设计 | 第29-30页 |
| 2.3.2 传感器标定实验系统搭建 | 第30-33页 |
| 2.4 力感知系统参数标定 | 第33-37页 |
| 2.4.1 传感器方向辨识 | 第33-35页 |
| 2.4.2 传感器压力标定 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于力感知的关节段柔顺控制方法研究 | 第38-54页 |
| 3.1 关节段运动姿态分析 | 第38页 |
| 3.2 基于人工导向的主动控制方法研究 | 第38-40页 |
| 3.3 关节段力感知理论研究 | 第40-46页 |
| 3.3.1 结肠组织生物力学分析 | 第40-44页 |
| 3.3.2 基于力感知的单关节段运动特性 | 第44-46页 |
| 3.4 基于接触力的机器人姿态修正算法 | 第46-51页 |
| 3.4.1 关节段运动耦合关系分析 | 第46-49页 |
| 3.4.2 关节段姿态修正理论分析 | 第49-51页 |
| 3.5 融合力感知的人工导向主动柔顺控制算法 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 机器人控制系统设计 | 第54-67页 |
| 4.1 控制系统硬件搭建 | 第54-59页 |
| 4.1.1 弯曲控制系统 | 第54-56页 |
| 4.1.2 前进控制系统 | 第56-58页 |
| 4.1.3 基于力感知的整体硬件系统搭建 | 第58-59页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第59-66页 |
| 4.2.1 前进控制软件设计 | 第59-62页 |
| 4.2.2 弯曲控制软件设计 | 第62-65页 |
| 4.2.3 基于力感知的整体软件设计 | 第65-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 实验研究 | 第67-77页 |
| 5.1 实验系统介绍 | 第67-68页 |
| 5.2 机器人弯曲实验 | 第68-71页 |
| 5.3 基于模拟结肠的运动实验 | 第71-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 附录 | 第84-90页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |