| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 伺服电动缸简介 | 第12-14页 |
| 1.2.2 伺服电动缸运行特性研究的国内外现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 伺服电动缸的运行能耗测试研究的国内外现状 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究内容与目标 | 第17-19页 |
| 第二章 伺服电动缸的运动控制数学模型 | 第19-47页 |
| 2.1 永磁同步电动机的数学模型 | 第20-26页 |
| 2.1.1 永磁同步电动机的分类 | 第20-21页 |
| 2.1.2 三个不同坐标系下的永磁同步电动机的数学模型 | 第21-26页 |
| 2.2 永磁同步电动机位置伺服控制系统 | 第26-40页 |
| 2.2.1 矢量控制方式 | 第26-27页 |
| 2.2.2 id=0 矢量控制方式 | 第27-30页 |
| 2.2.3 三闭环设计 | 第30-40页 |
| 2.3 机械传动部分的数学模型 | 第40-45页 |
| 2.4 伺服电动缸的数学模型 | 第45-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 伺服电动缸的运行能耗模型 | 第47-67页 |
| 3.1 伺服电动缸的运行能耗简介 | 第47-51页 |
| 3.1.1 伺服电动缸的运行能耗组成 | 第47-49页 |
| 3.1.2 伺服电动缸的运行能耗的数学模型简介 | 第49-51页 |
| 3.2 伺服驱动器内部电路的功率损耗2P模型 | 第51-56页 |
| 3.2.1 伺服驱动器内部电路的功率损耗2P的组成 | 第51-52页 |
| 3.2.2 通态损耗Pcon模型 | 第52-54页 |
| 3.2.3 开关损耗Psw模型 | 第54-55页 |
| 3.2.4 伺服驱动器内部电路的功率损耗2P模型 | 第55-56页 |
| 3.3 永磁同步电动机的有功功率损耗P模型 | 第56-58页 |
| 3.4 滑台（负载）的功率损耗mP及机械传动部分的功率损耗LP模型 | 第58-65页 |
| 3.4.1 滚珠丝杠副的摩擦机理 | 第58-59页 |
| 3.4.2 滑台（负载）的功率损耗mP模型 | 第59-62页 |
| 3.4.3 机械传动部分的功率损耗LP模型 | 第62-65页 |
| 3.5 伺服电动缸的运行能耗模型 | 第65-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 伺服电动缸的运行能耗测试系统设计 | 第67-82页 |
| 4.1 伺服电动缸运行能耗测试方案制定 | 第67-70页 |
| 4.1.1 试验对象、试验动作条件及负载运行状况 | 第67-68页 |
| 4.1.2 伺服电动缸运行能耗试验的需求分析 | 第68-70页 |
| 4.2 硬件测试平台 | 第70-75页 |
| 4.2.1 霍尔电流传感器 | 第70-71页 |
| 4.2.2 霍尔电压传感器 | 第71-72页 |
| 4.2.3 激光位移传感器 | 第72-74页 |
| 4.2.4 数据采集卡 | 第74-75页 |
| 4.3 LabVIEW上位机软件设计 | 第75-78页 |
| 4.3.1 LabVIEW软件简介 | 第75页 |
| 4.3.2 测试程序流程图 | 第75-76页 |
| 4.3.3 测试程序软件界面 | 第76-78页 |
| 4.4 数据的采集、处理及分析 | 第78-81页 |
| 4.4.1 伺服驱动器输入端的功率损耗P0数据采集、处理及分析 | 第78-79页 |
| 4.4.2 再生制动回路的功率损耗P3的数据采集、处理及分析 | 第79页 |
| 4.4.3 永磁同步电动机有功功率损耗P的数据采集、处理及分析 | 第79-81页 |
| 4.4.4 滑台（负载）运行能耗mP的数据采集、处理及分析 | 第81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 伺服电动缸的仿真研究与运行能耗测试 | 第82-96页 |
| 5.1 伺服电动缸的仿真研究 | 第82-91页 |
| 5.1.1 永磁同步电动机位置伺服控制系统的仿真研究 | 第82-86页 |
| 5.1.2 机械传动部分的仿真研究 | 第86-89页 |
| 5.1.3 伺服电动缸的仿真研究 | 第89-91页 |
| 5.2 伺服电动缸的运行能耗测试 | 第91-93页 |
| 5.3 伺服电动缸的运行能耗的数学模型 | 第93-94页 |
| 5.4 本章小结 | 第94-96页 |
| 第六章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 研究总结 | 第96-97页 |
| 6.2 工作展望 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 附录 | 第103-113页 |
