| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 伺服系统国内外研究现状 | 第10页 |
| 1.3 伺服系统的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 2 永磁同步电机矢量控制策略 | 第13-24页 |
| 2.1 永磁同步电机的结构 | 第13页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第13-17页 |
| 2.2.1 电机的坐标系 | 第13-14页 |
| 2.2.2 ABC坐标系中的数学模型 | 第14-15页 |
| 2.2.3 dq坐标系中的数学模型 | 第15-17页 |
| 2.3 矢量控制策略 | 第17-19页 |
| 2.3.1 矢量控制的基本原理 | 第17页 |
| 2.3.2 矢量控制的方式 | 第17-19页 |
| 2.4 空间矢量脉宽调制技术(SVPWM) | 第19-22页 |
| 2.4.1 空间矢量脉宽调制技术原理 | 第19页 |
| 2.4.2 空间矢量脉宽调制技术的实现 | 第19-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 伺服系统数字控制器的设计 | 第24-39页 |
| 3.1 PID控制策略 | 第24-26页 |
| 3.1.1 经典PID控制原理 | 第24-25页 |
| 3.1.2 数字PID控制策略 | 第25-26页 |
| 3.1.3 PID控制器参数整定 | 第26页 |
| 3.2 模糊逻辑理论及其控制系统的设计方法 | 第26-31页 |
| 3.2.1 模糊逻辑理论(Fuzzy Theory) | 第26-28页 |
| 3.2.2 模糊控制系统及其设计方法 | 第28-31页 |
| 3.3 模糊自适应PI控制器设计及仿真实验 | 第31-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 永磁同步电机交流伺服控制系统设计 | 第39-56页 |
| 4.1 系统总体硬件结构 | 第39页 |
| 4.2 TMS320F2812主控芯片简介 | 第39-41页 |
| 4.3 系统核心控制电路设计 | 第41-45页 |
| 4.3.1 系统核心控制电路总体结构 | 第41页 |
| 4.3.2 电源电路 | 第41-42页 |
| 4.3.3 外扩RAM电路 | 第42-43页 |
| 4.3.4 复位与晶振电路 | 第43-44页 |
| 4.3.5 仿真接口电路(JTAG) | 第44页 |
| 4.3.6 串口通信电路(Serial Communication Interface) | 第44-45页 |
| 4.4 主功率电路 | 第45-50页 |
| 4.4.1 主功率电路总体结构 | 第45-46页 |
| 4.4.2 整流滤波电路 | 第46页 |
| 4.4.3 逆变电路 | 第46-48页 |
| 4.4.4 光耦隔离电路 | 第48-49页 |
| 4.4.5 制动电路 | 第49页 |
| 4.4.6 辅助电源电路 | 第49-50页 |
| 4.5 检测电路设计 | 第50-52页 |
| 4.5.1 电流检测电路 | 第50-51页 |
| 4.5.2 位置及速度检测电路 | 第51-52页 |
| 4.6 系统软件设计 | 第52-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 系统的仿真实验 | 第56-66页 |
| 5.1 空间矢量脉宽调制技术的仿真实验 | 第56-59页 |
| 5.2 系统整体仿真结果及分析 | 第59-65页 |
| 5.2.1 空载减速仿真实验 | 第62-63页 |
| 5.2.2 突加负载仿真实验 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 系统的调试及实验 | 第66-72页 |
| 6.1 实验及结果分析 | 第66-71页 |
| 6.2 本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-75页 |
| 7.1 总结 | 第72-73页 |
| 7.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |