基于多子样优化的捷联惯导系统误差补偿算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 课题国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要工作及章节安排 | 第14-17页 |
| 第2章 捷联惯导系统的基本原理及误差分析 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 船舶动态特性 | 第17-18页 |
| 2.2.1 摇摆和倾斜 | 第18页 |
| 2.2.2 振动和冲击 | 第18页 |
| 2.3 捷联惯导系统误差分析 | 第18-23页 |
| 2.3.1 惯性器件误差 | 第19-21页 |
| 2.3.2 捷联算法误差方程 | 第21-23页 |
| 2.4 圆锥误差分析 | 第23-27页 |
| 2.4.1 误差产生的机理 | 第23-26页 |
| 2.4.2 圆锥误差对姿态解算的影响及解决办法 | 第26-27页 |
| 2.5 速度计算中的划船误差分析 | 第27-28页 |
| 2.6 位置计算中的涡卷误差分析 | 第28-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 姿态误差补偿算法设计及优化 | 第31-63页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 传统姿态更新算法 | 第31-36页 |
| 3.2.1 四元数法 | 第31-33页 |
| 3.2.2 等效旋转矢量法 | 第33-36页 |
| 3.3 扩展等效旋转矢量算法的设计 | 第36-45页 |
| 3.3.1 二子样三次迭代算法 | 第36-38页 |
| 3.3.2 三子样二次迭代算法 | 第38-41页 |
| 3.3.3“三子样+二子样”组合迭代算法 | 第41-42页 |
| 3.3.4 高子样等效旋转矢量算法 | 第42-45页 |
| 3.4 扩展旋转矢量算法的优化设计 | 第45-52页 |
| 3.4.1 二子样三次迭代算法优化 | 第46-48页 |
| 3.4.2 三子样二次迭代算法优化 | 第48-49页 |
| 3.4.3“三子样+二子样”组合迭代算法优化 | 第49-51页 |
| 3.4.4 五子样等效旋转矢量算法优化 | 第51-52页 |
| 3.5 优化算法适应性 | 第52-55页 |
| 3.5.1 低动态环境 | 第52-53页 |
| 3.5.2 规则进动 | 第53-54页 |
| 3.5.3 随机角运动 | 第54-55页 |
| 3.6 算法仿真及比较 | 第55-62页 |
| 3.6.1 算法比较 | 第56-57页 |
| 3.6.2 算法仿真 | 第57-62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 速度误差补偿算法设计及优化 | 第63-77页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 划船误差补偿算法设计 | 第63-68页 |
| 4.2.1 子样叠加补偿算法 | 第65-66页 |
| 4.2.2 高子样划船误差补偿算法 | 第66-68页 |
| 4.3 划船误差补偿算法优化设计 | 第68-71页 |
| 4.3.1 子样叠加优化算法 | 第69-70页 |
| 4.3.2 五子样划船误差补偿优化算法 | 第70-71页 |
| 4.4 算法仿真 | 第71-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 位置误差补偿算法设计及优化 | 第77-89页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 位置误差补偿算法设计 | 第77-81页 |
| 5.2.1 子样叠加算法设计 | 第77-79页 |
| 5.2.2 五子样涡卷误差补偿算法设计 | 第79-81页 |
| 5.3 位置误差补偿算法优化设计 | 第81-82页 |
| 5.4 算法仿真 | 第82-84页 |
| 5.4.1 仿真方法 | 第82页 |
| 5.4.2 仿真结果 | 第82-84页 |
| 5.5 系统仿真 | 第84-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
