| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 选题领域研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 INS/GPS/CNS组合导航技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 组合导航系统中的信息融合技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 组合导航系统中的故障检测技术 | 第14-16页 |
| 1.3 论文研究目的及主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 INS/GPS/CNS组合导航原理与数学模型 | 第18-46页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 导航与地球测量的基础知识 | 第18-24页 |
| 2.2.1 导航系统中常用的坐标系 | 第18-20页 |
| 2.2.2 导航系统中坐标系的变换 | 第20-21页 |
| 2.2.3 地球形状的描述及基本公式 | 第21-23页 |
| 2.2.4 地球上定位的坐标方法及其转换 | 第23-24页 |
| 2.3 SINS/GPS组合导航系统的数学模型 | 第24-41页 |
| 2.3.1 状态方程 | 第24-30页 |
| 2.3.2 量测方程 | 第30-35页 |
| 2.3.3 连续系统离散化 | 第35-37页 |
| 2.3.4 滤波算法 | 第37-39页 |
| 2.3.5 仿真结果及分析 | 第39-41页 |
| 2.4 SINS/CNS组合导航系统的数学模型 | 第41-45页 |
| 2.4.1 状态方程 | 第41-42页 |
| 2.4.2 量测方程 | 第42-43页 |
| 2.4.3 连续系统离散化 | 第43-44页 |
| 2.4.4 滤波算法 | 第44页 |
| 2.4.5 仿真结果及分析 | 第44-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 联邦滤波算法 | 第46-60页 |
| 3.1 概述 | 第46页 |
| 3.2 联邦滤波算法的基本原理 | 第46-47页 |
| 3.3 联邦滤波算法的工作流程 | 第47-50页 |
| 3.3.1 初始信息的确定 | 第48页 |
| 3.3.2 信息分配 | 第48页 |
| 3.3.3 信息更新 | 第48-49页 |
| 3.3.4 信息融合 | 第49-50页 |
| 3.4 联邦滤波器的结构与一般结论 | 第50-56页 |
| 3.4.1 联邦滤波器的四种基本结构 | 第50-53页 |
| 3.4.2 重置反馈对滤波结果影响的仿真实验 | 第53-56页 |
| 3.4.3 联邦滤波器的一般结论 | 第56页 |
| 3.5 联邦滤波算法的信息分配算法 | 第56-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 故障检测技术 | 第60-69页 |
| 4.1 概述 | 第60-61页 |
| 4.2 带故障的导航系统模型 | 第61页 |
| 4.3 状态 χ~2 检验法 | 第61-64页 |
| 4.3.1 算法的基本原理 | 第61-64页 |
| 4.3.2 算法的特点 | 第64页 |
| 4.4 残差 χ~2 检验法 | 第64-66页 |
| 4.4.1 算法基本原理 | 第64-66页 |
| 4.4.2 算法的特点 | 第66页 |
| 4.5 基于BP神经网络的故障检测方法 | 第66-68页 |
| 4.5.1 算法的基本原理 | 第66-67页 |
| 4.5.2 算法的特点 | 第67-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 组合导航系统应用的研究与仿真 | 第69-77页 |
| 5.1 概述 | 第69页 |
| 5.2 联邦滤波算法在INS/GPS/CNS组合导航系统中应用的研究 | 第69-72页 |
| 5.2.1 局部滤波器公共状态的选取 | 第70页 |
| 5.2.2 初始信息的确定 | 第70-71页 |
| 5.2.3 信息融合 | 第71页 |
| 5.2.4 仿真结果及分析 | 第71-72页 |
| 5.3 故障检测的改进方案在联邦滤波器中的应用 | 第72-76页 |
| 5.3.1 故障检测的改进方案 | 第72-74页 |
| 5.3.2 信息重构方案 | 第74页 |
| 5.3.3 仿真结果及分析 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |