| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 仿形挖掘国内外现状 | 第9-11页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 挖掘机工作装置建模分析 | 第14-34页 |
| 2.1 挖掘机结构简介 | 第14页 |
| 2.2 挖掘机位姿与运动描述 | 第14-17页 |
| 2.2.1 D-H坐标系简介 | 第14-15页 |
| 2.2.2 机器人D-H坐标系建立原则 | 第15-17页 |
| 2.3 挖掘机工作装置运动学问题 | 第17-21页 |
| 2.3.1 挖掘机工作装置坐标系的建立 | 第17-18页 |
| 2.3.2 挖掘机工作装置运动学正问题 | 第18-20页 |
| 2.3.3 挖掘机工作装置运动学逆问题 | 第20-21页 |
| 2.4 关节转角变量和各自油缸伸缩量的转换 | 第21-25页 |
| 2.4.1 动臂转角大小和液压缸伸缩长度的转换关系 | 第21-22页 |
| 2.4.2 斗杆转角大小和液压缸伸缩长的的转换关系 | 第22-23页 |
| 2.4.3 铲斗转角大小和液压缸伸缩长的的转换关系 | 第23-25页 |
| 2.5 关节转角与油缸行程的MATLAB编程 | 第25-28页 |
| 2.6 挖掘机工作装置动力学问题 | 第28-33页 |
| 2.6.1 挖掘机工作装置动力学模型的建立 | 第28-32页 |
| 2.6.2 挖掘机工作过程中挖掘阻力的计算 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 挖掘机控制系统设计 | 第34-56页 |
| 3.1 挖掘机工作装置控制系统分析 | 第34-35页 |
| 3.2 挖掘机工作装置控制子系统建模与分析 | 第35-42页 |
| 3.2.1 动臂控制子系统建模与分析 | 第35-39页 |
| 3.2.2 斗杆控制子系统建模与分析 | 第39-40页 |
| 3.2.3 铲斗控制子系统建模与分析 | 第40-42页 |
| 3.3 PID控制 | 第42-43页 |
| 3.4 CMAC神经网络算法 | 第43-50页 |
| 3.4.1 CMAC算法模型及原理 | 第43-48页 |
| 3.4.2 CMAC网络学习算法 | 第48-50页 |
| 3.5 CMAC+PID控制算法及仿真分析 | 第50-54页 |
| 3.6 CMAC+PID算法在挖掘机工作装置控制上的应用 | 第54-55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 挖掘机轨迹规划研究 | 第56-68页 |
| 4.1 挖掘机轨迹规划控制方法简介 | 第56-57页 |
| 4.2 挖掘机工作任务的分解 | 第57-59页 |
| 4.2.1 挖掘机工作范围的确定 | 第57页 |
| 4.2.2 挖掘机工作任务的分解 | 第57-59页 |
| 4.3 挖掘机路径规划研究 | 第59-62页 |
| 4.3.1 挖掘机路径规划简介 | 第59-60页 |
| 4.3.2 路径规划方法 | 第60-62页 |
| 4.4 挖掘机轨迹规划研究 | 第62-67页 |
| 4.4.1 基于B样条曲线的工作路径拟合 | 第63-64页 |
| 4.4.2 基于时间最优的挖掘机工作装置轨迹规划 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 基于ADAMS和MATLAB的工作装置仿真分析 | 第68-80页 |
| 5.1 挖掘机的ADAMS建模 | 第69-73页 |
| 5.1.1 实体模型的建立 | 第69-71页 |
| 5.1.2 添加约束 | 第71-72页 |
| 5.1.3 创建驱动 | 第72-73页 |
| 5.2 ADAMS控制参数的确定及导出 | 第73-74页 |
| 5.3 连接ADAMS和MATLAB | 第74-76页 |
| 5.4 联合仿真及仿真结果轨迹分析 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 1.主要结论 | 第80页 |
| 2.展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
