生物机电一体化假肢手的仿真系统
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和研究意义 | 第9-11页 |
| 1.3 假肢手的发展历史及研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 机器人图形仿真的发展状况 | 第14-17页 |
| 1.5 内容和工作安排 | 第17-18页 |
| 第2章 假肢手运动学和静力学建模 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机构原理 | 第18-20页 |
| 2.3 运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.4 准静力学建模 | 第23-25页 |
| 2.5 手指稳定条件分析 | 第25-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 拟人假肢手仿真系统 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 图形引擎 | 第30-32页 |
| 3.3 虚拟手场景构建 | 第32-34页 |
| 3.4 碰撞检测 | 第34-37页 |
| 3.4.1 碰撞检测库选择 | 第34-36页 |
| 3.4.2 碰撞检测实现 | 第36-37页 |
| 3.5 系统软件设计 | 第37-41页 |
| 3.5.1 系统的面向对象设计 | 第37-40页 |
| 3.5.2 界面设计 | 第40-41页 |
| 3.6 抓取实验及结果分析 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 信号采集处理系统 | 第44-63页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 系统硬件平台 | 第44-47页 |
| 4.3 信号传输方案 | 第47-49页 |
| 4.4 采集系统软件设计 | 第49-59页 |
| 4.4.1 DSP 片上程序设计 | 第49-54页 |
| 4.4.2 PC 信号采集程序设计 | 第54-59页 |
| 4.5 信号处理模块程序开发 | 第59-62页 |
| 4.5.1 特征提取 | 第59页 |
| 4.5.2 基于神经网络的模式分类 | 第59-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 假肢手在线实验系统 | 第63-72页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 实验系统开发 | 第63-66页 |
| 5.3 实验方案 | 第66-68页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第68-71页 |
| 5.5 本章小节 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第78页 |
