| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 机械手抓持力觉生成及其评价的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 机械手抓持力触觉生成算法的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机械手抓持力计算方法的评价研究相关 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的研究目标 | 第16页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 机械手最小抓持力计算模型及抓持稳定性的判定 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 抓持方法和指尖抓持最小力计算模型 | 第18-24页 |
| 2.2.1 抓持方式的简述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机械手最小抓持力计算模型 | 第19-24页 |
| 2.2.2.1 机械手静力抓持最小力计算模型 | 第19-22页 |
| 2.2.2.2 机械手抓持物体运动最小力计算模型 | 第22-24页 |
| 2.3 抓持规划和稳定抓持的判定 | 第24-26页 |
| 2.3.1 形封闭简介 | 第24-25页 |
| 2.3.2 力封闭与形封闭的关系 | 第25-26页 |
| 2.3.3 抓持封闭性与抓持稳定性的关系 | 第26页 |
| 2.4 抓持稳定性的简单判别方法 | 第26-33页 |
| 2.4.1 力封闭抓持判断的等价条件 | 第26-28页 |
| 2.4.2 严格内力存在的判断 | 第28-33页 |
| 2.4.2.1 摩擦扇及汇交多边形 | 第29-30页 |
| 2.4.2.2 严格内力存在的条件 | 第30-33页 |
| 2.4.2.2.1 摩擦扇存在的条件 | 第30-31页 |
| 2.4.2.2.2 内力汇交的条件 | 第31-32页 |
| 2.4.2.2.3 内力平衡的条件 | 第32-33页 |
| 2.5 抓持稳定性的判定流程 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机械手最小抓持力计算模型的实验评价研究 | 第35-69页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 实验平台及实验测试者 | 第35-43页 |
| 3.2.1 实验测量设备 | 第35-37页 |
| 3.2.2 实验平台的搭建 | 第37-39页 |
| 3.2.3 实验平台的平衡和校准 | 第39-42页 |
| 3.2.4 实验测试者 | 第42-43页 |
| 3.3 实验设计 | 第43-52页 |
| 3.3.1 最小力计算模型的实例化 | 第43-44页 |
| 3.3.2 实验一 | 第44-47页 |
| 3.3.2.1 实验抓取对象 | 第44-45页 |
| 3.3.2.2 实验内容 | 第45-47页 |
| 3.3.3 实验二 | 第47-49页 |
| 3.3.3.1 实验抓取对象 | 第47页 |
| 3.3.3.2 实验内容及抓取方式 | 第47-49页 |
| 3.3.3.3 实验要求及测量过程 | 第49页 |
| 3.3.4 实验三 | 第49-52页 |
| 3.3.4.1 实验抓取对象 | 第49页 |
| 3.3.4.2 实验内容及抓取方式 | 第49-52页 |
| 3.4 实验数据处理及实验结果分析 | 第52-68页 |
| 3.4.1 实验数据的处理 | 第52-56页 |
| 3.4.2 实验一的结果及对比分析 | 第56-60页 |
| 3.4.2.1 理论模型的计算结果 | 第56-57页 |
| 3.4.2.2 实验结果及对比分析 | 第57-60页 |
| 3.4.3 实验二的数据处理及对比分析 | 第60-62页 |
| 3.4.3.1 理论模型的计算结果 | 第60-61页 |
| 3.4.3.2 实验结果及对比分析 | 第61-62页 |
| 3.4.4 实验三的数据处理及对比分析 | 第62-68页 |
| 3.4.4.1 球体旋转的实验数据处理及分析 | 第62-68页 |
| 3.4.4.2 非规则形体的实验处理及结果 | 第68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 对比试验及其分析 | 第69-80页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 与模型一对比及分析 | 第69-73页 |
| 4.2.1 计算模型的简介 | 第69-71页 |
| 4.2.2 计算实例的对比及分析 | 第71-73页 |
| 4.3 与模型二的对比及分析 | 第73-76页 |
| 4.3.1 计算模型的简介 | 第73-74页 |
| 4.3.2 计算实例对比及分析 | 第74-76页 |
| 4.4 与模型三的对比及分析 | 第76-79页 |
| 4.4.1 计算模型的简介 | 第76-77页 |
| 4.4.2 计算实例对比及分析 | 第77-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 最小抓持力求解程序设计 | 第80-88页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 抓持力计算程序功能与结构 | 第80页 |
| 5.3 抓持物体的三维虚拟模型介绍 | 第80页 |
| 5.4 抓持模型接触点处内法矢的求解 | 第80-82页 |
| 5.5 力触觉生成模型的程序求解 | 第82-83页 |
| 5.6 力触觉生成模型求解程序的界面 | 第83-86页 |
| 5.7 程序计算实例 | 第86-87页 |
| 5.8 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 论文的总结 | 第88页 |
| 6.2 论文的不足和后续工作 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |