机械臂模块化关节设计及其输出特性研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 机械臂关节研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 输出特性研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 模块化设计在机械设计中的应用 | 第16-17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 机械臂关节功能研究 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机械臂关节结构分析 | 第18-20页 |
| 2.3 机械臂关节构型设计 | 第20-22页 |
| 2.4 机械臂的系统组成及DH参数 | 第22-23页 |
| 2.5 机械臂及单关节指标分析 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 模块化关节设计 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 关节特点分析 | 第25-26页 |
| 3.3 机械臂关节的结构设计 | 第26-40页 |
| 3.3.1 机械臂单关节的组成及功能 | 第26-28页 |
| 3.3.2 动力传动系统 | 第28页 |
| 3.3.3 传感系统 | 第28-29页 |
| 3.3.4 控制系统 | 第29页 |
| 3.3.5 直角型单关节的结构设计 | 第29-31页 |
| 3.3.6 直线型单关节的结构设计 | 第31-32页 |
| 3.3.7 机械臂单关节内部的主要零部件的校核 | 第32-38页 |
| 3.3.8 机械臂关节设计总结 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机械臂关节输出特性研究 | 第41-50页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 选用机械臂关节的性能介绍 | 第41-42页 |
| 4.3 机械臂关节特性分析 | 第42-43页 |
| 4.4 机械臂关节的运动误差和迟滞建模 | 第43-47页 |
| 4.4.1 谐波传动的原理及特点 | 第43-44页 |
| 4.4.2 机械臂关节建模 | 第44页 |
| 4.4.3 机械臂关节的动力学建模 | 第44-45页 |
| 4.4.4 关节运动误差模型 | 第45页 |
| 4.4.5 机械臂关节迟滞建模 | 第45-47页 |
| 4.5 数值建模及特性分析 | 第47-49页 |
| 4.5.1 Matlab模型的建立 | 第47-48页 |
| 4.5.2 关节模型特性分析 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 机械臂关节输出特性实验研究 | 第50-60页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 运动误差和关节迟滞实验平台 | 第50-54页 |
| 5.2.1 实验测试平台的选择 | 第50-52页 |
| 5.2.2 关节连接件的设计 | 第52-54页 |
| 5.3 运动误差实验 | 第54-56页 |
| 5.4 关节迟滞实验 | 第56-57页 |
| 5.5 关节模型分析 | 第57-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第67页 |
