| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 柔性针穿刺系统的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 柔性针系统建模 | 第15-17页 |
| 1.2.3 柔性针路径规划 | 第17-18页 |
| 1.3 柔性针穿刺系统导航的关键技术 | 第18-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 柔性针建模及平面规划 | 第21-49页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 柔性针模型 | 第21-26页 |
| 2.2.1 可控柔性针系统模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 可控柔性针运动学计算 | 第23-26页 |
| 2.3 可控柔性针平面轨迹规划 | 第26-47页 |
| 2.3.1 可控柔性针平面规划基础 | 第27-35页 |
| 2.3.2 可控柔性针多目标点规划 | 第35-40页 |
| 2.3.3 柔性针穿刺路径离散化 | 第40-44页 |
| 2.3.4 可控柔性针多层组织规划 | 第44-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第3章 可控柔性针三维轨迹规划 | 第49-61页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 可控柔性针基于平面规划的三维轨迹规划 | 第49-53页 |
| 3.3 基于机器人逆运动学三维轨迹规划 | 第53-55页 |
| 3.4 融合快速随机搜索树,动态规划算法的三维轨迹规划 | 第55-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 柔性针穿刺实验研究 | 第61-71页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 柔性针穿刺平台 | 第61-62页 |
| 4.3 柔性针视觉定位 | 第62-67页 |
| 4.3.1 双目摄像机视觉定位 | 第62-63页 |
| 4.3.2 线性摄像机模型 | 第63-66页 |
| 4.3.3 双目摄像机模型标定 | 第66-67页 |
| 4.4 柔性针穿刺轨迹规划实验 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79页 |