| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国内外位姿测量在轨应用现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 非合作目标位姿测量方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 双目立体视觉位姿测量方法及运动参数识别技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 国内外文献综述简析 | 第14-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 双目立体视觉非合作目标位姿测量系统成像模型的建立 | 第16-26页 |
| 2.1 双目立体视觉测量系统坐标系的定义 | 第16-17页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 理想成像模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 透镜畸变成像模型 | 第20-21页 |
| 2.3 双目立体视觉测量模型 | 第21-22页 |
| 2.4 立体校正 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 图像识别算法与非合作目标位姿及运动参数解算方法研究 | 第26-45页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 图像预处理及边缘检测方法研究 | 第27-28页 |
| 3.3 角点特征提取 | 第28-35页 |
| 3.3.1 Harris角点检测算法 | 第28-30页 |
| 3.3.2 直线检测方法 | 第30-31页 |
| 3.3.3 改进的Harris角点检测算法 | 第31-35页 |
| 3.4 立体匹配 | 第35-37页 |
| 3.5 三维重建与非合作目标位姿及运动参数解算 | 第37-44页 |
| 3.5.1 三维重建 | 第37-38页 |
| 3.5.2 位姿解算 | 第38-42页 |
| 3.5.3 运动参数解算 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 双目立体视觉测量系统非合作目标识别实验研究 | 第45-62页 |
| 4.1 实验系统搭建 | 第45-48页 |
| 4.2 摄像机标定 | 第48-51页 |
| 4.3 双目立体视觉测量系统测量精度测试实验 | 第51-61页 |
| 4.3.1 位姿测量精度测试实验 | 第51-57页 |
| 4.3.2 速度测量精度实验 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
