集装箱液袋阀门自动装配装置的设计与研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题的研究目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文来源与主要内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 阀门自动装配方案的设计 | 第17-35页 |
| 2.1 集装箱液袋阀门自动装配工位生产工艺的分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 工作参数 | 第17-18页 |
| 2.1.2 集装箱液袋阀门自动装配工艺流程 | 第18-19页 |
| 2.2 阀门自动装配专用工装方案的确定 | 第19-29页 |
| 2.2.1 阀门抓取模块 | 第19-21页 |
| 2.2.2 定位模块 | 第21-23页 |
| 2.2.3 锁螺钉模块 | 第23-27页 |
| 2.2.4 扎孔模块 | 第27-28页 |
| 2.2.5 阀门专用装配工装的集成 | 第28-29页 |
| 2.3 装配机器人方案确定 | 第29-30页 |
| 2.4 阀门输送方案确定 | 第30-31页 |
| 2.5 阀门锁紧螺钉输送方案确定 | 第31-32页 |
| 2.6 集装箱液袋阀门自动装配工位总体布局 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 关键零部件的计算与选型 | 第35-51页 |
| 3.1 阀门抓取模块导轨与气缸的计算与选型 | 第35-41页 |
| 3.1.1 阀门抓取模块气缸的计算与选型 | 第35-38页 |
| 3.1.2 阀门抓取模块导轨的计算与选型 | 第38-41页 |
| 3.2 扎孔模块气缸的计算与选型 | 第41-44页 |
| 3.3 关节机器人的计算和选型 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 阀门自动装配机器人的运动学分析 | 第51-61页 |
| 4.1 机器人运动学基本分析 | 第51-54页 |
| 4.1.1 机器人杆件的几何参数及关节变量 | 第51-52页 |
| 4.1.2 矩阵变换 | 第52-54页 |
| 4.2 阀门自动装配机器人的正向运动学分析 | 第54-56页 |
| 4.3 阀门自动装配机器人的逆向运动学分析 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 阀门自动装配机器人的轨迹规划与仿真 | 第61-75页 |
| 5.1 阀门自动装配机器人正逆运动学仿真 | 第61-65页 |
| 5.2 轨迹规划方法 | 第65页 |
| 5.3 机器人轨迹规划 | 第65-73页 |
| 5.3.1 阀门自动装配机器人工作位点的确定 | 第65-66页 |
| 5.3.2 阀门自动装配机器人轨迹规划 | 第66-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
