考虑海流影响的AUV航路规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 AUV航路规划方法研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 AUV航路规划方法概述 | 第9-12页 |
| 1.2.2 考虑海流影响的AUV航路规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 水平集方法研究现状 | 第13页 |
| 1.3 论文主要内容与结构 | 第13-15页 |
| 第2章 水平集方法基础知识 | 第15-28页 |
| 2.1 水平集方法基本理论 | 第15-20页 |
| 2.1.1 水平集方法的数学基础 | 第15-16页 |
| 2.1.2 水平集函数定义 | 第16-17页 |
| 2.1.3 水平集原理 | 第17-19页 |
| 2.1.4 水平集的数据结构 | 第19-20页 |
| 2.2 水平集的数值方法 | 第20-22页 |
| 2.3 水平集函数的重新初始化 | 第22-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 水平集方法改进研究 | 第28-45页 |
| 3.1 窄带水平集方法 | 第28-30页 |
| 3.1.1 窄带法概述 | 第28-29页 |
| 3.1.2 窄带算法的步骤 | 第29-30页 |
| 3.2 窄带重新初始化算法改进 | 第30-39页 |
| 3.2.1 数学形态法重构窄带 | 第30-31页 |
| 3.2.2 改进的快速扫描法 | 第31-34页 |
| 3.2.3 改进的快速行进法 | 第34-39页 |
| 3.3 优化结果对比与分析 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 海流影响下的二维航路规划方法 | 第45-62页 |
| 4.1 海流对AUV的影响及建模 | 第45-46页 |
| 4.2 AUV航路规划算法设计 | 第46-50页 |
| 4.2.1 算法思想 | 第46-47页 |
| 4.2.2 水平集建模 | 第47-49页 |
| 4.2.3 算法执行流程 | 第49-50页 |
| 4.3 算法数值实现 | 第50-53页 |
| 4.4 仿真实验 | 第53-61页 |
| 4.4.1 改进水平集初始化方法验证实验 | 第53-54页 |
| 4.4.2 静态海流影响下的路径规划实验 | 第54-59页 |
| 4.4.3 动态海流影响下的路径规划实验 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 海流影响下的三维航路规划方法 | 第62-73页 |
| 5.1 AUV航路规划算法设计 | 第62-65页 |
| 5.1.1 三维水平集建模 | 第62页 |
| 5.1.2 算法执行流程 | 第62-63页 |
| 5.1.3 算法数值实现 | 第63-65页 |
| 5.2 仿真实验 | 第65-72页 |
| 5.2.1 改进水平集初始化方法验证实验 | 第65-66页 |
| 5.2.2 模拟环境下的航路规划实验 | 第66-68页 |
| 5.2.3 真实数据下的航路规划实验 | 第68-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
