多关节机器人嵌入式控制系统开发
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人控制系统现状与发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人控制系统现状与趋势 | 第12-14页 |
| 1.3 研究的目的和意义 | 第14-16页 |
| 1.3.1 研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 运动学分析 | 第16-21页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 运动学分析数学基础 | 第16-17页 |
| 2.2.1 空间位姿描述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 齐次变换矩阵 | 第17页 |
| 2.3 四关节机器人运动学分析 | 第17-21页 |
| 2.3.1 四关节机器人模型 | 第17-19页 |
| 2.3.2 正运动学分析 | 第19页 |
| 2.3.3 逆运动学分析 | 第19-21页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第21-34页 |
| 3.1 硬件总体设计 | 第21页 |
| 3.2 ARM模块设计 | 第21-26页 |
| 3.2.1 ARM选型及参数介绍 | 第21-23页 |
| 3.2.2 ARM与的B50610的网络接口设计 | 第23-25页 |
| 3.2.3 其他电路设计 | 第25-26页 |
| 3.3 DSP模块设计 | 第26-28页 |
| 3.3.1 DSP选型与参数 | 第26-27页 |
| 3.3.2 DSP系统时钟 | 第27页 |
| 3.3.3 供电设计 | 第27-28页 |
| 3.4 FPGA模块设计 | 第28-31页 |
| 3.4.1 FPGA选型和参数 | 第28页 |
| 3.4.2 FPGA多路脉冲输出 | 第28-29页 |
| 3.4.3 编码器信号处理 | 第29-31页 |
| 3.5 伺服电机驱动器 | 第31-34页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第34-55页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 系统软件组成 | 第34-35页 |
| 4.3 DSP程序设计 | 第35-44页 |
| 4.3.1 加减速控制 | 第37-38页 |
| 4.3.2 轨迹规划 | 第38-41页 |
| 4.3.3 通信 | 第41-43页 |
| 4.3.4 安全与优化 | 第43-44页 |
| 4.4 ARM模块程序设计 | 第44-48页 |
| 4.4.1 开发环境搭建 | 第44-46页 |
| 4.4.2 人机界面程序 | 第46-47页 |
| 4.4.3 通信 | 第47-48页 |
| 4.5 智能手机人机交互应用程序设计 | 第48-55页 |
| 4.5.1 引言 | 第48-50页 |
| 4.5.2 姿态捕获 | 第50-52页 |
| 4.5.3 语音控制 | 第52-53页 |
| 4.5.4 用户界面 | 第53-55页 |
| 第5章 系统调试与应用 | 第55-72页 |
| 5.1 系统应用硬件平台 | 第55-56页 |
| 5.2 系统调试 | 第56-58页 |
| 5.3 机器人单关节运动控制 | 第58-60页 |
| 5.4 机器人末端点位运动 | 第60-64页 |
| 5.5 机器人末端连续轨迹运动 | 第64-68页 |
| 5.5.1 规则曲线运动控制实验 | 第64-65页 |
| 5.5.2 相邻路径转接 | 第65-68页 |
| 5.6 示教控制实验 | 第68-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 作者简历 | 第77页 |
