机场围界巡逻车多模态自主导航方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 自主智能车研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 研究现状综述 | 第14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 基于视觉的机场围界道路边界检测 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 图像预处理 | 第16-18页 |
| 2.3 道路边界提取 | 第18-21页 |
| 2.3.1 Hough直线变换 | 第18-19页 |
| 2.3.2 线段集筛选 | 第19-21页 |
| 2.4 下一帧道路区域预测 | 第21-22页 |
| 2.5 逆透视映射 | 第22-23页 |
| 2.6 实验及结果分析 | 第23-24页 |
| 2.5.1 实验环境 | 第23页 |
| 2.5.2 结果分析 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于激光雷达的道路边界检测 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 道路边界检测 | 第25-33页 |
| 3.2.1 激光雷达选型及安装 | 第25-26页 |
| 3.2.2 数据预处理与聚类 | 第26-29页 |
| 3.2.3 线段拟合 | 第29-31页 |
| 3.2.4 线段合并 | 第31-32页 |
| 3.2.5 线段选取 | 第32-33页 |
| 3.3 实验结果分析 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于目标驱动的道路导航 | 第37-54页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 安全通道法 | 第37-40页 |
| 4.2.1 单阈值安全通道的求取 | 第38-39页 |
| 4.2.2 多阈值安全通道的求取 | 第39-40页 |
| 4.3 路段区域车辆可通行区域 | 第40-43页 |
| 4.3.1 道路边界检测缺失的处理方法 | 第40-41页 |
| 4.3.2 可通行区域的求取 | 第41-43页 |
| 4.4 路口区域车辆可通行区域 | 第43-49页 |
| 4.4.1 航位推算 | 第44-46页 |
| 4.4.2 扩展卡尔曼滤波融合定位 | 第46-47页 |
| 4.4.3 路口区域车辆可行驶方向 | 第47-49页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第49-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 全局导航实验 | 第54-62页 |
| 5.1 全局路径规划 | 第54-56页 |
| 5.1.1 环境建模 | 第54-55页 |
| 5.1.2 最短路径规划 | 第55-56页 |
| 5.1.3 初始节点的确定 | 第56页 |
| 5.2 导航系统软件架构 | 第56-57页 |
| 5.3 全局导航实验 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69页 |
