全向式助行拐杖机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 研究内容和章节安排 | 第11-13页 |
| 第2章 拐杖机器人设计 | 第13-22页 |
| 2.1 拐杖机器人的机械结构 | 第13-15页 |
| 2.1.1 全向可控关节 | 第13-14页 |
| 2.1.2 全向移动平台 | 第14-15页 |
| 2.2 拐杖机器人的坐标系 | 第15-17页 |
| 2.3 全向平台的运动学模型 | 第17-19页 |
| 2.4 全向平台的动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 拐杖运动分析和机器人控制策略 | 第22-31页 |
| 3.1 拄拐步态分析 | 第22-23页 |
| 3.2 拐杖运动的数学模型 | 第23-24页 |
| 3.3 支撑态下的数学模型 | 第24-25页 |
| 3.4 非支撑态下的数学模型 | 第25-27页 |
| 3.4.1 摆动运动 | 第25-26页 |
| 3.4.2 平移运动 | 第26-27页 |
| 3.5 拐杖机器人的工作模式分类 | 第27-28页 |
| 3.6 拐杖机器人控制方法 | 第28-30页 |
| 3.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 拐杖机器人电气结构 | 第31-43页 |
| 4.1 硬件结构 | 第31-35页 |
| 4.1.1 力/力矩传感器 | 第31-32页 |
| 4.1.2 无线姿态动作捕捉模块 | 第32-33页 |
| 4.1.3 控制器 | 第33-34页 |
| 4.1.4 执行器 | 第34-35页 |
| 4.2 软件结构 | 第35-42页 |
| 4.2.1 上位机程序 | 第36-38页 |
| 4.2.2 主程序 | 第38页 |
| 4.2.3 控制算法 | 第38-39页 |
| 4.2.4 运动学求解程序 | 第39-40页 |
| 4.2.5 电机控制程序 | 第40-41页 |
| 4.2.6 数据传输程序 | 第41-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验验证 | 第43-49页 |
| 5.1 拐杖模型的实验及数据分析 | 第43-46页 |
| 5.1.1 实验装置设计 | 第43页 |
| 5.1.2 实验方法说明和数据分析 | 第43-46页 |
| 5.2 导纳控制实验及数据分析 | 第46-48页 |
| 5.2.1 导纳控制实验 | 第46-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 在学研究成果 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
