| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 全方位移动机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 变电站维护机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 变电站设备带电维护移动机器人系统结构组成概述 | 第20-32页 |
| 2.1 变电站设备带电维护移动机器人需求分析 | 第20页 |
| 2.2 变电站设备带电维护移动机器人机械结构设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 设计流程 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机械结构 | 第22-23页 |
| 2.3 变电站设备带电维护移动机器人控制系统的硬件选型 | 第23-29页 |
| 2.3.1 控制器和扩展模块的选型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 电机和驱动器的选型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 传感器的选型 | 第26-28页 |
| 2.3.4 电源的选型 | 第28-29页 |
| 2.4 变电站设备带电维护移动机器人软件的设计 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 变电站设备带电维护移动机器人的建模分析 | 第32-58页 |
| 3.1 变电站设备带电维护移动平台的轮组最优布局选择 | 第32-39页 |
| 3.1.1 MECANUM轮参数几何关系 | 第32-33页 |
| 3.1.2 MECANUM轮偏置角的确定 | 第33-34页 |
| 3.1.3 MECANUM轮与系统的运动学方程 | 第34-36页 |
| 3.1.4 MECANUM轮组最优布局的选择 | 第36-39页 |
| 3.2 变电站设备带电维护移动机器人移动平台建模分析 | 第39-44页 |
| 3.2.1 基于两轮差速驱动的移动平台模型分析 | 第39-40页 |
| 3.2.2 基于MECANUM轮的移动平台运动学建模分析 | 第40-41页 |
| 3.2.3 基于MECANUM轮的移动平台动力学建模分析 | 第41-44页 |
| 3.3 变电站设备带电维护机械臂运动学建模分析 | 第44-56页 |
| 3.3.1 运动学建模 | 第45-46页 |
| 3.3.2 正运动学分析 | 第46-48页 |
| 3.3.3 正运动学仿真 | 第48-49页 |
| 3.3.4 逆运动学分析 | 第49-53页 |
| 3.3.5 逆运动学仿真 | 第53-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 变电站设备带电维护移动机器人路径规划研究 | 第58-76页 |
| 4.1 引言 | 第58-59页 |
| 4.2 分层混合式复杂系统任务规划逻辑模型 | 第59-60页 |
| 4.3 基于模糊认知图的变电站设备带电维护移动机器人上层规划 | 第60-66页 |
| 4.3.1 模糊认知图相关理论知识 | 第60-62页 |
| 4.3.2 模糊认知图应用研究 | 第62-66页 |
| 4.4 基于模糊控制算法的变电站设备带电维护移动机器人路径规划 | 第66-75页 |
| 4.4.1 模糊控制算法相关理论知识 | 第67-68页 |
| 4.4.2 模糊控制算法的应用研究 | 第68-71页 |
| 4.4.3 仿真实验 | 第71-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 变电站设备带电维护移动机器人控制系统的设计与实现 | 第76-88页 |
| 5.1 复杂混合式分层控制系统 | 第76-78页 |
| 5.1.1 上位机控制系统 | 第77页 |
| 5.1.2 信息处理系统 | 第77-78页 |
| 5.1.3 车载控制系统 | 第78页 |
| 5.2 维护任务运动控制的实现 | 第78-82页 |
| 5.2.1 MOTION PERFECT软件介绍 | 第78-79页 |
| 5.2.2 维护任务运动控制策略 | 第79-80页 |
| 5.2.3 子程序设计 | 第80-82页 |
| 5.3 上位机控制系统的设计 | 第82-84页 |
| 5.4 实验验证 | 第84-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 总结与展望 | 第88-92页 |
| 6.1 研究总结 | 第88-89页 |
| 6.2 研究展望 | 第89-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 后记 | 第98-100页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第100-101页 |
