| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 气动人工肌肉群驱动的 4-SPS/S并联机构运动学分析 | 第20-28页 |
| 2.1 构建 4-SPS/S并联机构 | 第20-24页 |
| 2.1.1 机构描述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 基于约束螺旋理论的自由度分析 | 第21-24页 |
| 2.2 4-SPS/S并联机构运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.2.1 位置逆解分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 基于BP神经网络的位置正解分析 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 工作空间分析 | 第28-39页 |
| 3.1 工作空间求解约束条件 | 第28-30页 |
| 3.1.1 驱动支链杆长约束条件 | 第28页 |
| 3.1.2 支链球面副转角约束条件 | 第28-29页 |
| 3.1.3 支链干涉约束条件 | 第29-30页 |
| 3.2 求解工作空间 | 第30-32页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第32-34页 |
| 3.4 超确定混合动力输入与输出关系的确定 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 系统建模及仿真 | 第39-48页 |
| 4.1 气动人工肌肉模型 | 第39页 |
| 4.2 机构动力学分析 | 第39-40页 |
| 4.3 运动影响系数 | 第40页 |
| 4.4 气动比例阀建模 | 第40-41页 |
| 4.5 建立系统模型 | 第41页 |
| 4.6 系统仿真 | 第41-47页 |
| 4.7 静力学分析 | 第47页 |
| 4.8 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章实验台搭建及实验研究 | 第48-59页 |
| 5.1 搭建并联机构实验台 | 第48-51页 |
| 5.1.1 气动子系统的设计 | 第48页 |
| 5.1.2 电气子系统的设计 | 第48-49页 |
| 5.1.3 机械子系统的设计 | 第49-50页 |
| 5.1.4 测量机构的设计 | 第50-51页 |
| 5.2 测量机构测量动平台位姿的原理 | 第51-54页 |
| 5.2.1 测量机构位置逆解 | 第52页 |
| 5.2.2 测量机构神经网络正解 | 第52-54页 |
| 5.3 实验研究 | 第54-58页 |
| 5.3.1 软件设计 | 第54-56页 |
| 5.3.2 整个系统运行 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第65页 |