| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源与背景 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机构国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 并联机构运动学研究现状 | 第13页 |
| 1.4 并联机构工作空间研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 并联机构灵巧度研究现状 | 第14-15页 |
| 1.6 论文研究内容 | 第15-17页 |
| 2 空间位姿调整平台结构与自由度分析 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 空间位姿调整平台功能分析 | 第17-18页 |
| 2.3 空间位姿调整平台结构设计 | 第18-23页 |
| 2.3.1 水平调整机构结构设计 | 第19-21页 |
| 2.3.2 平面调整机构结构设计 | 第21-23页 |
| 2.4 空间位姿调整平台自由度分析 | 第23-28页 |
| 2.4.1 螺旋理论基础 | 第23-25页 |
| 2.4.2 水平调整机构自由度分析 | 第25-27页 |
| 2.4.3 平面调整机构自由度分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小节 | 第28-29页 |
| 3 空间位姿调整平台运动学分析 | 第29-46页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 坐标变换基础 | 第29-33页 |
| 3.2.1 刚体位姿的描述 | 第29页 |
| 3.2.2 坐标变换 | 第29-33页 |
| 3.3 水平调整机构运动学分析 | 第33-39页 |
| 3.3.1 水平调整机构位置逆解 | 第33-35页 |
| 3.3.2 水平调整机构位置正解 | 第35-37页 |
| 3.3.3 水平调整机构运动学仿真 | 第37-39页 |
| 3.4 平面调整机构运动学分析 | 第39-44页 |
| 3.4.1 平面调整机构位置逆解 | 第39-41页 |
| 3.4.2 平面调整机构位置正解 | 第41-42页 |
| 3.4.3 平面调整机构运动学仿真 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小节 | 第44-46页 |
| 4 空间位姿调整平台工作空间分析 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 工作空间分析基础 | 第46-48页 |
| 4.2.1 工作空间的分类 | 第46-47页 |
| 4.2.2 水平调整机构工作空间约束条件 | 第47页 |
| 4.2.3 平面调整机构工作空间约束条件 | 第47-48页 |
| 4.3 可达工作空间求解及分析 | 第48-53页 |
| 4.3.1 水平调整机构可达工作空间求解及分析 | 第49-51页 |
| 4.3.2 平面调整机构可达工作空间求解及分析 | 第51-53页 |
| 4.4 机械结构尺寸对工作空间的影响 | 第53-57页 |
| 4.4.1 水平调整机构机械结构尺寸对工作空间的影响 | 第53-55页 |
| 4.4.2 平面调整机构机械结构尺寸对工作空间的影响 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小节 | 第57-59页 |
| 5 空间位姿调整平台灵巧性分析 | 第59-67页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 雅克比矩阵的求解 | 第59-61页 |
| 5.2.1 水平调整机构的雅克比矩阵 | 第59-60页 |
| 5.2.2 平面调整机构的雅克比矩阵 | 第60-61页 |
| 5.3 机构的灵巧度和各向同性度 | 第61-63页 |
| 5.4 全域条件指标分析 | 第63-66页 |
| 5.4.1 水平调整机构的全域条件指标分析 | 第63-64页 |
| 5.4.2 平面调整机构的全域条件指标分析 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小节 | 第66-67页 |
| 6 结论与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |