磁悬浮球控制系统离散滑模控制研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第7页 |
| 1.2 当前磁悬浮技术的发展状况 | 第7-9页 |
| 1.3 磁悬浮技术的控制方法 | 第9页 |
| 1.4 磁悬浮技术的发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.5 论文的主要工作与内容安排 | 第10-12页 |
| 2 磁悬浮球系统的模型分析和参数设计 | 第12-22页 |
| 2.1 系统的基本组成和工作原理分析 | 第12-13页 |
| 2.2 磁悬浮球系统的数学模型 | 第13-16页 |
| 2.2.1 系统的受力分析 | 第13-14页 |
| 2.2.2 电磁铁吸力计算 | 第14-15页 |
| 2.2.3 系统数学模型的建立 | 第15-16页 |
| 2.3 电磁铁设计 | 第16-17页 |
| 2.4 系统的稳定性分析及模型离散化方法 | 第17-19页 |
| 2.4.1 系统的稳定性分析 | 第17-18页 |
| 2.4.2 系统的离散状态方程 | 第18-19页 |
| 2.5 磁悬浮球系统的闭环控制 | 第19-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 磁悬浮球系统控制平台设计 | 第22-34页 |
| 3.1 悬浮体位置检测方法 | 第22-27页 |
| 3.1.1 光电位移传感器工作原理 | 第22-23页 |
| 3.1.2 霍尔传感器的基本检测原理 | 第23-25页 |
| 3.1.3 霍尔传感器的标定实验 | 第25-27页 |
| 3.2 功率放大器设计 | 第27-30页 |
| 3.2.1 开关型功率放大器 | 第27-28页 |
| 3.2.2 线性功率放大器 | 第28-30页 |
| 3.3 控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.4 磁悬浮球系统的控制流程 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 离散滑模控制在磁悬浮球系统中的应用 | 第34-50页 |
| 4.1 滑模控制的工作原理 | 第34-36页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制简介 | 第34页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制原理 | 第34-35页 |
| 4.1.3 滑模变结构控制的定义 | 第35页 |
| 4.1.4 滑动模态的存在和到达条件 | 第35页 |
| 4.1.5 滑模控制的不变性 | 第35-36页 |
| 4.1.6 离散滑模控制的基本问题 | 第36页 |
| 4.2 滑模控制的趋近律理论 | 第36-37页 |
| 4.3 滑模控制抖振问题 | 第37-40页 |
| 4.3.1 滑模控制的抖振问题 | 第37-39页 |
| 4.3.2 滑模控制抖振的抑制手段 | 第39-40页 |
| 4.4 磁悬浮球离散系统控制器输出抖振及抑制方法 | 第40-45页 |
| 4.4.1 带有幂次函数的改进指数趋近律 | 第40-41页 |
| 4.4.2 磁悬浮球系统的控制仿真 | 第41-45页 |
| 4.5 渐消记忆滤波方法应用于系统的位置估计 | 第45-49页 |
| 4.5.1 卡尔曼滤波的基本原理 | 第45-46页 |
| 4.5.2 渐消记忆滤波方法的特点 | 第46-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 总结与展望 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
