基于机器视觉的辐射单元装配方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 相关领域国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 机器视觉工业应用的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 装配精度预测的国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.3.3 研究现状分析 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 相机成像模型建立与标定原理 | 第15-28页 |
| 2.1 相机标定基础知识 | 第15-17页 |
| 2.1.1 齐次坐标 | 第15-17页 |
| 2.1.2 单应性矩阵 | 第17页 |
| 2.2 相机模型与坐标系的建立 | 第17-21页 |
| 2.2.1 理想相机模型 | 第17-21页 |
| 2.2.2 实际成像模型 | 第21页 |
| 2.3 张正友相机标定法 | 第21-24页 |
| 2.3.1 相机参数的初始估计 | 第21-24页 |
| 2.3.2 求解畸变参数 | 第24页 |
| 2.4 标定实验与结果分析 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 辐射单元中心点提取算法研究 | 第28-42页 |
| 3.1 任务简介 | 第28-29页 |
| 3.2 HOUGH变换 | 第29-33页 |
| 3.2.1 直线检测原理 | 第29-31页 |
| 3.2.2 实际应用 | 第31-33页 |
| 3.3 基于形状匹配与灰度差的算法设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 算法整体设计流程 | 第33-34页 |
| 3.3.2 基于形状的模板匹配 | 第34页 |
| 3.3.3 Hausdorff距离 | 第34-35页 |
| 3.3.4 基于金字塔结构加快匹配速度 | 第35-36页 |
| 3.3.5 基于灰度差精确拟合轮廓线 | 第36-38页 |
| 3.4 算法实现验证 | 第38-41页 |
| 3.4.1 模板匹配定位 | 第38-39页 |
| 3.4.2 基于灰度重新拟合轮廓线 | 第39-40页 |
| 3.4.3 结果分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 辐射单元最优化排布方案设计 | 第42-52页 |
| 4.1 排布方案设计简介 | 第42-43页 |
| 4.2 零件及其偏差模型 | 第43-45页 |
| 4.2.1 零件模型 | 第43页 |
| 4.2.2 零件偏差模型 | 第43-44页 |
| 4.2.3 机械装配过程偏差传递坐标系介绍 | 第44-45页 |
| 4.3 装配过程偏差传递过程分析 | 第45-48页 |
| 4.3.1 零件装配过程分析 | 第45-46页 |
| 4.3.2 第Ⅰ、Ⅱ类装配偏差数学表达 | 第46-48页 |
| 4.3.3 零件装配过程偏差传递数学表达 | 第48页 |
| 4.4 辐射单元排布仿真实验 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 工件安装实验与结果分析 | 第52-60页 |
| 5.1 实验系统简介与硬件选型分析 | 第52-57页 |
| 5.1.1 系统简介 | 第52页 |
| 5.1.2 运动平台 | 第52-53页 |
| 5.1.3 视觉硬件选型 | 第53-55页 |
| 5.1.4 抓取装置选型 | 第55-56页 |
| 5.1.5 硬件控制系统介绍 | 第56-57页 |
| 5.2 装配实验软件系统 | 第57-59页 |
| 5.3 辐射单元装配实验 | 第59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
