| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要工作以及章节安排 | 第15-18页 |
| 第2章 抓取机械臂系统的整体设计 | 第18-28页 |
| 2.1 抓取机械臂的需求 | 第18-24页 |
| 2.1.1 机械结构设计 | 第18-22页 |
| 2.1.2 模块功能设计 | 第22-24页 |
| 2.2 抓取机械臂整体设计架构 | 第24-25页 |
| 2.2.1 系统模块构成 | 第24页 |
| 2.2.2 系统通信介绍 | 第24-25页 |
| 2.3 机械臂系统开发环境及工具简介 | 第25-26页 |
| 2.3.1 ARM处理器选型 | 第25页 |
| 2.3.2 Altium Designer与RealView MDK工具介绍 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 抓取机械臂系统的硬件设计 | 第28-46页 |
| 3.1 硬件电路设计 | 第28-37页 |
| 3.1.1 步进电机及其驱动方法概论 | 第28-29页 |
| 3.1.2 各个功能模块硬件电路的设计 | 第29-37页 |
| 3.2 系统PCB设计 | 第37-41页 |
| 3.3 基于光电的限位电路设计 | 第41-45页 |
| 3.3.1 光电检测原理 | 第41-42页 |
| 3.3.2 光电检测电路设计 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 系统最优速度控制 | 第46-54页 |
| 4.1 步进电机速度控制设计 | 第46-48页 |
| 4.2 S型曲线算法 | 第48-50页 |
| 4.2.1 速度算法数学模型 | 第48-49页 |
| 4.2.2 运动控制原理 | 第49-50页 |
| 4.3 运动算法的实现 | 第50-51页 |
| 4.4 共振问题解决 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 软件系统设计 | 第54-64页 |
| 5.1 步进电机运动软件实现 | 第54页 |
| 5.2 左右限位软件实现 | 第54-56页 |
| 5.3 上下限位软件实现 | 第56-59页 |
| 5.4 CAN通信软件实现 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 系统测试 | 第64-70页 |
| 6.1 测试系统的建立 | 第64-65页 |
| 6.2 组建系统的介绍 | 第65页 |
| 6.3 系统硬件测试 | 第65-66页 |
| 6.4 系统整体调试 | 第66页 |
| 6.5 实验结果 | 第66-68页 |
| 6.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |