| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 轮式移动机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 镇定控制问题 | 第10-11页 |
| 1.2.2 跟踪控制问题 | 第11-12页 |
| 1.2.3 多个体协同控制问题 | 第12-14页 |
| 1.3 课题的研究内容及创新点 | 第14-18页 |
| 1.3.1 课题研究方向选取 | 第15-16页 |
| 1.3.2 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.3 创新点 | 第17-18页 |
| 第二章 轮式移动机器人的分析与建模 | 第18-24页 |
| 2.1 系统建模 | 第18-20页 |
| 2.2 预备知识 | 第20-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 轮式移动机器人有限时间鲁棒跟踪控制 | 第24-45页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 问题描述和预备知识 | 第25-27页 |
| 3.3 控制器设计及稳定性分析 | 第27-40页 |
| 3.3.1 鲁棒有限时间跟踪控制：角速度不可量测 | 第27-35页 |
| 3.3.2 鲁棒有限时间跟踪控制：角速度和线速度不可量测 | 第35-40页 |
| 3.4 仿真验证 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 轮式移动机器人鲁棒有限时间一致性算法 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 问题描述和预备知识 | 第46-48页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第46-47页 |
| 4.2.2 预备知识 | 第47-48页 |
| 4.3 控制器设计以及稳定性分析 | 第48-56页 |
| 4.3.1 二阶子系统一致性协议u_(i2)的设计 | 第48-54页 |
| 4.3.2 一阶子系统一致性协议u_(i1)的设计 | 第54-55页 |
| 4.3.3 三阶系统一致性协议u_(i1),u_(i2)的设计 | 第55-56页 |
| 4.4 仿真验证 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 总结和展望 | 第59-61页 |
| 5.1 工作小结 | 第59页 |
| 5.2 问题及其展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 硕士期间发表论文目录 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-72页 |
