| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 机器人虚拟仿真技术国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 碰撞检测技术国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 虚拟仿真中碰撞检测存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第19页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 工业机器人建模与轨迹规划算法研究 | 第21-34页 |
| 2.1 虚拟仿真场景开发工具 | 第21-24页 |
| 2.1.1 场景开发平台选择 | 第21-22页 |
| 2.1.2 建模与渲染工具选择 | 第22-24页 |
| 2.2 机器人建模与轨迹规划算法 | 第24-32页 |
| 2.2.1 机器人建模 | 第24-26页 |
| 2.2.2 机器人笛卡尔空间轨迹规划算法 | 第26-32页 |
| 2.3 虚拟环境中碰撞检测的必要性 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于包围盒碰撞检测技术研究 | 第34-45页 |
| 3.1 碰撞检测算法简述 | 第34-36页 |
| 3.1.1 碰撞检测原理 | 第34-35页 |
| 3.1.2 碰撞检测分类 | 第35-36页 |
| 3.2 包围盒碰撞检测算法 | 第36-39页 |
| 3.2.1 AABB包围盒 | 第36-37页 |
| 3.2.2 OBB包围盒 | 第37-38页 |
| 3.2.3 包围球 | 第38页 |
| 3.2.4 K-DOPs包围盒 | 第38-39页 |
| 3.2.5 包围盒特性对比 | 第39页 |
| 3.3 层次包围盒碰撞检测算法 | 第39-44页 |
| 3.3.1 层次包围盒树原理 | 第39-42页 |
| 3.3.2 层次包围盒树的构建方法 | 第42-43页 |
| 3.3.3 算法性能分析 | 第43-44页 |
| 3.4 混合层次包围盒检测算法研究的意义 | 第44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于AABB与OBB混合层次包围盒检测算法 | 第45-63页 |
| 4.1 基于AABB与OBB混合层次包围盒碰撞检测算法 | 第45-47页 |
| 4.1.1 算法概述 | 第45页 |
| 4.1.2 算法实现流程 | 第45-47页 |
| 4.1.3 算法优点 | 第47页 |
| 4.2 混合层次包围树的构建 | 第47-51页 |
| 4.2.1 自顶向下构建二叉树 | 第47-49页 |
| 4.2.2 层次包围盒树的遍历 | 第49-51页 |
| 4.3 包围盒间相交测试 | 第51-53页 |
| 4.4 基元的相交测试 | 第53-55页 |
| 4.4.1 三角面片相交测试 | 第53-54页 |
| 4.4.2 三角面片相交测试优化算法 | 第54-55页 |
| 4.5 层次包围盒树更新 | 第55-57页 |
| 4.6 混合层次包围盒检测算法速度优化 | 第57-59页 |
| 4.6.1 时空相关性 | 第57页 |
| 4.6.2 基于时空相关性的优化遍历算法 | 第57-59页 |
| 4.7 算法的验证与分析 | 第59-62页 |
| 4.7.1 实验系统环境 | 第59页 |
| 4.7.2 实验设计目标 | 第59-60页 |
| 4.7.3 实验结果与对比分析 | 第60-62页 |
| 4.8 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 工业机器人虚拟仿真中碰撞检测的实现 | 第63-85页 |
| 5.1 虚拟仿真场景构建 | 第63-65页 |
| 5.2 虚拟场景中碰撞检测算法验证 | 第65-70页 |
| 5.2.1 碰撞检测设计目标 | 第65页 |
| 5.2.2 碰撞检测流程 | 第65-66页 |
| 5.2.3 碰撞检测实现 | 第66-69页 |
| 5.2.4 结果分析与对比 | 第69-70页 |
| 5.3 虚拟仿真实验中碰撞检测技术应用 | 第70-84页 |
| 5.3.1 虚拟示教编程仿真 | 第70-73页 |
| 5.3.2 机器人搬运仿真实验 | 第73-79页 |
| 5.3.3 机器人焊接仿真实验 | 第79-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 全文总结 | 第85-86页 |
| 研究展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |