Youbot机器人轨迹规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 工业机器人的背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 工业机器人的发展状况 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外轨迹规划研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本课题的来源与研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人的运动学建模与分析 | 第19-39页 |
| 2.1 机器人的理论基础 | 第19-23页 |
| 2.1.1 位姿描述与坐标变换 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人正向运动学 | 第20-22页 |
| 2.1.3 机器人逆向运动学 | 第22-23页 |
| 2.2 Youbot机器人的介绍 | 第23-25页 |
| 2.3 机械臂的正向运动学 | 第25-28页 |
| 2.3.1 机械臂的结构与坐标系统 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机械臂的正向运动学 | 第26-28页 |
| 2.4 机械臂逆向运动学求解 | 第28-33页 |
| 2.5 全方位移动平台运动学建模与分析 | 第33-37页 |
| 2.5.1 全方位移动平台结构与坐标系的建立 | 第33-34页 |
| 2.5.2 全方位移动平台运动学建模 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 机器人的轨迹规划 | 第39-59页 |
| 3.1 关节空间的插值 | 第39-45页 |
| 3.1.1 三次多项式的插值 | 第39-41页 |
| 3.1.2 过路径点多项式的插值 | 第41-43页 |
| 3.1.3 高阶多项式的插值 | 第43-45页 |
| 3.2 笛卡尔空间的路径规划 | 第45-49页 |
| 3.2.1 直线的轨迹规划 | 第45-46页 |
| 3.2.2 圆弧的轨迹规划 | 第46-49页 |
| 3.3 Youbot机械臂圆弧避障的轨迹规划 | 第49-53页 |
| 3.4 Youbot全方位移动平台的轨迹规划 | 第53-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 机器人时间最优的轨迹规划 | 第59-79页 |
| 4.1 机器人时间最优轨迹规划的概述 | 第59-60页 |
| 4.2 遗传算法的原理 | 第60-62页 |
| 4.2.1 遗传算法工作原理 | 第60-61页 |
| 4.2.2 遗传算法工作步骤 | 第61页 |
| 4.2.3 遗传算法的特点 | 第61-62页 |
| 4.3 B样条曲线 | 第62-67页 |
| 4.3.1 基函数构造的B样条曲线 | 第63-65页 |
| 4.3.2 控制点的求解 | 第65-67页 |
| 4.3.3 B样条曲线速度与加速度 | 第67页 |
| 4.4 机器人时间最优B样条曲线轨迹规划问题 | 第67-69页 |
| 4.5 基于遗传算法机器人轨迹的寻优 | 第69-71页 |
| 4.6 机器人的轨迹优化结果 | 第71-77页 |
| 4.6.1 机械臂的轨迹优化结果 | 第71-76页 |
| 4.6.2 全方位移动平台的轨迹优化结果 | 第76-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 机器人的运动规划 | 第79-87页 |
| 5.1 运动规划的仿真实验 | 第79-84页 |
| 5.1.1 装载铁块的路径规划 | 第79-81页 |
| 5.1.2 卸载铁块的路径规划 | 第81-82页 |
| 5.1.3 收回手臂的路径规划 | 第82-84页 |
| 5.2 仿真结果 | 第84-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-87页 |
| 总结与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
