| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究动态 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究动态 | 第12-15页 |
| 1.3 目前复杂危险环境遥操作机器人研制存在的问题 | 第15页 |
| 1.4 论文主要研究内容和组织结构 | 第15-18页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 危险复杂环境遥操作机器人系统设计 | 第18-24页 |
| 2.1 概述 | 第18-19页 |
| 2.2 危险复杂环境遥操作机器人测控系统设计 | 第19-22页 |
| 2.2.1 机器人本体机械结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 搭载仪器 | 第20-22页 |
| 2.3 机器人测控系统 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人测控系统硬件设计 | 第24-36页 |
| 3.1 概述 | 第24-25页 |
| 3.2 机器人主控制器模块 | 第25-27页 |
| 3.3 机器人GPS电路模块 | 第27-28页 |
| 3.3.1 电平转换电路 | 第27-28页 |
| 3.3.2 GPS电路 | 第28页 |
| 3.4 机器人运动模块 | 第28-31页 |
| 3.4.1 微控制器选型及介绍 | 第29-30页 |
| 3.4.2 5V转3.3V电路介绍 | 第30页 |
| 3.4.3 串口电路介绍 | 第30页 |
| 3.4.4 CAN总线电路介绍 | 第30-31页 |
| 3.5 机器人机械臂电机驱动模块 | 第31-33页 |
| 3.5.1 微控制器选型及介绍 | 第31-32页 |
| 3.5.2 驱动电路介绍 | 第32-33页 |
| 3.6 姿态传感器模块介绍 | 第33-34页 |
| 3.7 通信模块介绍 | 第34-35页 |
| 3.7.1 军用电台介绍 | 第34页 |
| 3.7.2 Zigbee通信模块介绍 | 第34-35页 |
| 3.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机器人测控系统软件设计 | 第36-60页 |
| 4.1 概述 | 第36页 |
| 4.2 机器人主控制器Linux嵌入式软件开发 | 第36-47页 |
| 4.2.1 Linux开发环境搭建 | 第36-40页 |
| 4.2.2 硬件驱动程序 | 第40-41页 |
| 4.2.3 机器人主控制器软件设计 | 第41-47页 |
| 4.3 机器人运动模块μc/oS-Ⅱ嵌入式软件开发 | 第47-56页 |
| 4.3.1 μc/OS-Ⅱ嵌入式环境搭建 | 第47-52页 |
| 4.3.2 运动模块嵌入式软件设计 | 第52-56页 |
| 4.4 上位机姿态反馈软件设计 | 第56-58页 |
| 4.4.1 OpenGL介绍 | 第56-57页 |
| 4.4.2 导入机器人模型 | 第57页 |
| 4.4.3 实时姿态反馈软件设计 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 机器人遥操作控制器 | 第60-68页 |
| 5.1 概述 | 第60页 |
| 5.2 便携式遥操作控制箱 | 第60-64页 |
| 5.2.1 控制箱的基本要求 | 第60-61页 |
| 5.2.2 控制箱硬件架构设计介绍 | 第61-62页 |
| 5.2.3 控制面板信息采集硬件电路 | 第62-63页 |
| 5.2.4 控制面板命令采集软件设计 | 第63-64页 |
| 5.3 简易操作器介绍 | 第64-66页 |
| 5.3.1 单手摇杆控制盒 | 第64-65页 |
| 5.3.2 可穿戴手套控制器 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 实验与应用 | 第68-76页 |
| 6.1 实验概述 | 第68页 |
| 6.2 陀螺仪估算障碍物高度实验 | 第68-70页 |
| 6.3 激光雷达环境感知实验 | 第70-73页 |
| 6.3.1 激光雷达障碍物通过测试 | 第70-72页 |
| 6.3.2 激光雷达对楼梯倾斜度测试 | 第72-73页 |
| 6.4 机器人GPS导航实验 | 第73-74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者在学期间的成果 | 第84页 |