水下爬壁机器人钻孔实验平台动力学研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 缩写、符号清单、术语表 | 第14-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第17-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-26页 |
| 1.2.1 爬壁机器人研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.2 结构动力学参数识别 | 第23-26页 |
| 1.3 研究目标及意义 | 第26-27页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第26页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第26-27页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 钻孔实验平台 | 第29-47页 |
| 2.1 吸附过程钻孔原理 | 第29-33页 |
| 2.1.1 水下吸盘吸附原理 | 第29-31页 |
| 2.1.2 水下爬壁机器人实验 | 第31-32页 |
| 2.1.3 钻孔力学分析及模型简化 | 第32-33页 |
| 2.2 实验台机械部分设计 | 第33-40页 |
| 2.2.1 实验台机械原理 | 第34页 |
| 2.2.2 混凝土夹具设计 | 第34-35页 |
| 2.2.3 进给模块设计 | 第35-38页 |
| 2.2.4 钻机改装 | 第38-39页 |
| 2.2.5 实验台结构设计总结 | 第39-40页 |
| 2.3 梯形丝杆进给系统振动模型建立 | 第40-45页 |
| 2.3.1 进给系统轴向振动模型建立 | 第40-43页 |
| 2.3.2 集中质量模型等效参数计算 | 第43-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 基于ADAMS的钻孔进给平台动力学仿真 | 第47-63页 |
| 3.1 钻孔进给平台动力学仿真建模 | 第47-48页 |
| 3.1.1 虚拟样机模型介绍 | 第47-48页 |
| 3.1.2 模型约束添加 | 第48页 |
| 3.2 基于ADAMS的振动分析 | 第48-55页 |
| 3.2.1 模态振型分析 | 第48-52页 |
| 3.2.2 时域过程分析 | 第52-54页 |
| 3.2.3 变吸力模型仿真分析 | 第54-55页 |
| 3.2.4 振动分析小结 | 第55页 |
| 3.3 模态参数辨识理论 | 第55-62页 |
| 3.3.1 模态参数辨识理论基础 | 第56页 |
| 3.3.2 正交多项式拟合法 | 第56-61页 |
| 3.3.3 虚拟样机模态参数辨识 | 第61-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 实验模态测试系统及实验 | 第63-77页 |
| 4.1 实验模态分析整体方案 | 第63-64页 |
| 4.2 激励装置 | 第64-65页 |
| 4.2.1 力锤 | 第64-65页 |
| 4.3 测量系统 | 第65-67页 |
| 4.3.1 ICP压电加速度传感器 | 第65-66页 |
| 4.3.2 ICP压电式力传感器 | 第66-67页 |
| 4.3.3 传感器的安装 | 第67页 |
| 4.4 数据采集系统 | 第67-72页 |
| 4.4.1 采集系统整体架构 | 第67-69页 |
| 4.4.2 数据采集模块 | 第69-71页 |
| 4.4.3 上位机设计 | 第71-72页 |
| 4.5 梯形丝杠进给系统测试实验 | 第72-75页 |
| 4.5.1 实验方案 | 第72-73页 |
| 4.5.2 实验流程 | 第73页 |
| 4.5.3 实验结果 | 第73-74页 |
| 4.5.4 模态参数识别 | 第74-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 5.1 论文总结 | 第77-78页 |
| 5.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 附录A 模态测试相关代码 | 第85-89页 |
| A.1 正交多项式拟合算法 | 第85-89页 |
| A.1.1 正交多项式拟合程序 | 第85-87页 |
| A.1.2 Forsythe正交多项式构造 | 第87-88页 |
| A.1.3 理论频响函数添加噪声函数 | 第88-89页 |
