工业机器人运动仿真及轨迹规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 应用领域 | 第11-12页 |
| 1.4 国内机器人技术局限性 | 第12页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 工业机器人机械系统设计 | 第14-31页 |
| 2.1 工业机器人设计概述 | 第14-16页 |
| 2.2 技术参数设计 | 第16-18页 |
| 2.3 本体结构设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 结构组成 | 第18-20页 |
| 2.3.2 材料选择 | 第20-21页 |
| 2.4 机器人臂部强度校核 | 第21-27页 |
| 2.4.1 大臂强度校核 | 第22-24页 |
| 2.4.2 小臂强度校核 | 第24-27页 |
| 2.5 工业机器人动力系统设计 | 第27-30页 |
| 2.5.1 机器人驱动系统 | 第27-28页 |
| 2.5.2 机器人传动机构 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 工业机器人运动学研究与分析 | 第31-49页 |
| 3.1 D-H连杆坐标系概述 | 第31-33页 |
| 3.1.1 D-H连杆及其参数 | 第31-32页 |
| 3.1.2 机器人D-H坐标系建立 | 第32-33页 |
| 3.2 机器人工作空间 | 第33-35页 |
| 3.3 机器人运动学分析 | 第35-39页 |
| 3.3.1 正运动学方程求解 | 第35-37页 |
| 3.3.2 逆运动学方程求解 | 第37-39页 |
| 3.4 机器人雅可比矩阵 | 第39-42页 |
| 3.4.1 微分运动 | 第39页 |
| 3.4.2 雅克比矩阵 | 第39-42页 |
| 3.4.3 雅克比逆阵 | 第42页 |
| 3.5 工业机器人运动仿真 | 第42-48页 |
| 3.5.1 运动学建模 | 第43-44页 |
| 3.5.2 正运动学仿真 | 第44-46页 |
| 3.5.3 逆运动学仿真 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 工业机器人轨迹规划研究与分析 | 第49-67页 |
| 4.1 机器人轨迹概述 | 第49-52页 |
| 4.1.1 轨迹与路径 | 第49-50页 |
| 4.1.2 运动与规划 | 第50-51页 |
| 4.1.3 关节空间与笛卡尔空间 | 第51-52页 |
| 4.2 关节空间轨迹插值方法 | 第52-54页 |
| 4.2.1 三次多项式插值方法 | 第52-53页 |
| 4.2.2 五次多项式插值方法 | 第53-54页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹插值方法 | 第54-57页 |
| 4.3.1 直线插补 | 第54-55页 |
| 4.3.2 圆弧插补 | 第55-57页 |
| 4.4 多项式插值法轨迹规划仿真 | 第57-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 总结 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 在学研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
