模块化伸缩单元及多面体机器人的设计与研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-20页 |
| 1.2.1 模块化机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 模块化伸缩单元及多面体机器人研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第19-20页 |
| 1.3 研究来源、目标及内容 | 第20-21页 |
| 1.3.1 研究来源及目标 | 第20页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 章节内容安排 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 2 伸缩单元机械结构研究 | 第24-34页 |
| 2.1 伸缩单元驱动探索 | 第24页 |
| 2.2 伸缩单元结构探索 | 第24-26页 |
| 2.3 基于电动及螺旋传动原理的伸缩单元结构方案 | 第26-33页 |
| 2.3.1 方案一:螺母堆叠式伸缩单元 | 第26-28页 |
| 2.3.2 方案二:电机偏置伸缩单元 | 第28-31页 |
| 2.3.3 方案三:双出轴多级嵌套伸缩单元 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 电机偏置伸缩单元整机设计 | 第34-52页 |
| 3.1 传动部分设计与选型 | 第34-38页 |
| 3.2 控制方案设计 | 第38-41页 |
| 3.3 仿真验证 | 第41-43页 |
| 3.4 强度校核 | 第43-45页 |
| 3.5 样机制作与实验 | 第45-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 双出轴多级嵌套伸缩单元整机设计 | 第52-68页 |
| 4.1 传动部分设计与选型 | 第52-55页 |
| 4.2 控制方案设计 | 第55-60页 |
| 4.3 仿真验证 | 第60-61页 |
| 4.4 强度校核 | 第61-62页 |
| 4.5 样机制作与实验 | 第62-67页 |
| 4.6 本章小节 | 第67-68页 |
| 5 基于模块化伸缩单元的自穿越多面体样机设计 | 第68-90页 |
| 5.1 多面体概念 | 第68页 |
| 5.2 全移动副多面体 | 第68-70页 |
| 5.3 理论模型分析 | 第70-82页 |
| 5.3.1 单三棱柱构型理论分析 | 第70-75页 |
| 5.3.2 双三棱柱构型理论分析 | 第75-81页 |
| 5.3.3 基于双三棱柱自穿越构型的图形用户界面 | 第81-82页 |
| 5.4 三维建模 | 第82-84页 |
| 5.5 样机制作与实验 | 第84-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-90页 |
| 6 总结与展望 | 第90-94页 |
| 6.1 全文总结 | 第90-91页 |
| 6.2 研究展望 | 第91-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第98-102页 |
| 学位论文数据集 | 第102页 |
