基于灭点的室内视觉SLAM位姿优化算法
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文创新点与章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 一种基于全局搜索的灭点提取算法 | 第15-25页 |
| 2.1 灭点相关知识 | 第15-18页 |
| 2.1.1 灭点的性质 | 第15-16页 |
| 2.1.2 等效球面 | 第16页 |
| 2.1.3 最小解集 | 第16-18页 |
| 2.2 基于全局搜索的灭点提取算法 | 第18-25页 |
| 2.2.1 背景概述 | 第18-20页 |
| 2.2.2 算法流程 | 第20-25页 |
| 第三章 视觉SLAM与李代数 | 第25-41页 |
| 3.1 视觉SLAM | 第25-31页 |
| 3.1.1 特征检测与匹配 | 第25-27页 |
| 3.1.2 数据关联 | 第27-29页 |
| 3.1.3 关键帧选取 | 第29-30页 |
| 3.1.4 地图更新 | 第30-31页 |
| 3.2 SLAM李群和李代数 | 第31-41页 |
| 3.2.1 三维空间位姿的三种表示方法 | 第31-33页 |
| 3.2.2 李代数基础 | 第33-34页 |
| 3.2.3 李代数与转换矩阵 | 第34-35页 |
| 3.2.4 SLAM中基本运算的微分方程 | 第35-36页 |
| 3.2.5 李代数的微分方程 | 第36-39页 |
| 3.2.6 SLAM位姿优化中的微分方程 | 第39-41页 |
| 第四章 基于灭点的室内视觉SLAM位姿优化算法 | 第41-51页 |
| 4.1 火点追踪 | 第42-46页 |
| 4.1.1 灭点提取 | 第42-43页 |
| 4.1.2 火点匹配 | 第43-44页 |
| 4.1.3 更新世界坐标系中的灭点 | 第44-46页 |
| 4.2 基于特征点和灭点的SLAM位姿优化 | 第46-51页 |
| 4.2.1 图优化基本概念 | 第46-47页 |
| 4.2.2 基于点的SLAM位姿优化算法 | 第47-48页 |
| 4.2.3 带有灭点观测值的SLAM位姿优化算法 | 第48-51页 |
| 第五章 实验与分析 | 第51-66页 |
| 5.1 灭点提取实验 | 第51-56页 |
| 5.1.1 内部参数的影响 | 第51-53页 |
| 5.1.2 与其他算法的对比 | 第53-56页 |
| 5.2 SLAM位姿优化算法实验 | 第56-66页 |
| 5.2.1 灭点追踪结果 | 第56-58页 |
| 5.2.2 TUM数据集 | 第58-62页 |
| 5.2.3 自行采集数据集 | 第62-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士期间科研经历与科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
