| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的背景及意义 | 第9页 |
| ·电机控制系统的发展趋势 | 第9-10页 |
| ·现场总线概述 | 第10-12页 |
| ·现场总线的特点 | 第10-11页 |
| ·几种常见的现场总线 | 第11-12页 |
| ·CAN 总线的发展和现状 | 第12页 |
| ·论文的研究内容及结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 CAN 总线及其通信技术 | 第14-18页 |
| ·CAN 总线协议的结构模型 | 第14-15页 |
| ·CAN 总线的通信方式 | 第15-16页 |
| ·CAN 总线特点 | 第16-17页 |
| ·CAN 总线的拓扑结构 | 第17页 |
| ·CAN 总线的传输介质 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 基于 CAN 总线的多电机控制系统的硬件设计 | 第18-29页 |
| ·系统总体结构 | 第18-19页 |
| ·系统上位机 CAN 转换器的硬件设计 | 第19-21页 |
| ·下位机电机控制系统的硬件设计 | 第21-28页 |
| ·DSP 外围电路设计 | 第22-23页 |
| ·数据采集电路设计 | 第23-26页 |
| ·增强型控制器局域网接口 eCAN | 第26-27页 |
| ·CAN 总线接口电路设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 基于 CAN 总线的多电机控制系统的软件设计 | 第29-47页 |
| ·CAN 总线应用层协议设定 | 第29-32页 |
| ·CAN 协议的设置 | 第29-31页 |
| ·报文滤波机制 | 第31-32页 |
| ·数据采集的实现 | 第32-37页 |
| ·ADC 模块工作原理 | 第32-33页 |
| ·ADC 的时钟控制 | 第33-34页 |
| ·ADC 模块采样 | 第34-37页 |
| ·CAN 软件设计 | 第37-40页 |
| ·CAN 通信模块的初始化 | 第37-39页 |
| ·报文的接收与发送 | 第39-40页 |
| ·系统上位机人机交互功能设计 | 第40-45页 |
| ·报文的函数说明 | 第41-42页 |
| ·报文的发送与接收 | 第42-45页 |
| ·电机控制方式 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 系统试验测试及分析 | 第47-53页 |
| ·单机测试 | 第47-48页 |
| ·多机同步测试 | 第48-50页 |
| ·多机延时控制测试 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 在学研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |