| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·研究背景与意义 | 第13-14页 |
| ·国内外发展概况 | 第14-20页 |
| ·空间对接技术的发展 | 第14-16页 |
| ·空间对接半物理仿真试验台的发展 | 第16-19页 |
| ·并联对接机构 6-PSS | 第19-20页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第二章 空间对接半物理仿真平台总体方案设计 | 第23-37页 |
| ·半物理仿真平台任务分析 | 第23页 |
| ·半物理仿真平台组成 | 第23-26页 |
| ·系统组成 | 第24-25页 |
| ·仿真平台工作原理 | 第25-26页 |
| ·仿真平台机构设计 | 第26-27页 |
| ·半物理仿真网络设计 | 第27-28页 |
| ·各分系统设计 | 第28-35页 |
| ·中央控制台 | 第28-31页 |
| ·运动模拟器系统 | 第31-34页 |
| ·力采集与动力学仿真系统 | 第34-35页 |
| ·实时监控系统 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 仿真平台 6-PSS 机构运动学与动力学分析 | 第37-51页 |
| ·6-PSS 运动学分析 | 第37-40页 |
| ·6-PSS 动力学分析 | 第40-47页 |
| ·雅可比矩阵 | 第40-42页 |
| ·速度与加速度 | 第42-44页 |
| ·拉格朗日动力学建模 | 第44-46页 |
| ·算例分析 | 第46-47页 |
| ·双驱动机构分析 | 第47-49页 |
| ·双驱动原理 | 第47-48页 |
| ·双驱动运动学分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 仿真平台通讯网络设计 | 第51-63页 |
| ·反射内存网络 | 第51-53页 |
| ·反射内存网络原理 | 第51-53页 |
| ·仿真平台反射内存网络设计 | 第53页 |
| ·网络仿真时钟和时钟同步 | 第53-54页 |
| ·网络通讯协议设计 | 第54-57页 |
| ·反射内存划分 | 第54-55页 |
| ·通讯协议 | 第55-57页 |
| ·反射内存网络软件开发 | 第57-59页 |
| ·反射内存网络驱动 | 第57-58页 |
| ·反射内存网络通讯步骤 | 第58-59页 |
| ·反射内存网络测试 | 第59-61页 |
| ·内存读写测试 | 第59-60页 |
| ·分系统之间数据传输测试 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 半物理仿真平台机电系统建模与 PID 控制 | 第63-73页 |
| ·单支链驱动机构控制型模型 | 第63-67页 |
| ·无刷直流伺服电机数学模型 | 第63-65页 |
| ·机械传动机构数学模型 | 第65-66页 |
| ·双驱动机构数学模型 | 第66-67页 |
| ·伺服控制系统 PID 控制器设计 | 第67-71页 |
| ·线性 PID 控制器设计 | 第67-69页 |
| ·非线性 PID 控制器 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 半物理仿真平台试验验证 | 第73-83页 |
| ·运动模拟器控制方案 | 第73-75页 |
| ·模拟量控制设计 | 第73-74页 |
| ·基于 LabVIEW 的运动控制软件开发 | 第74-75页 |
| ·双驱动试验 | 第75-81页 |
| ·双驱动机构运动控制原理 | 第75-76页 |
| ·低速试验 | 第76-77页 |
| ·空载频响试验 | 第77-79页 |
| ·负载频响试验 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第91页 |