3-PRS并联机构运动设计分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的应用与发展 | 第11-15页 |
| ·国内外研究状况 | 第15-19页 |
| ·位置的正反解分析 | 第15-17页 |
| ·速度和加速度分析 | 第17页 |
| ·工作空间分析 | 第17-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 3-PRS 并联机构的位置正解与逆解 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·3-PRS 并联机构描述及坐标系的建立 | 第21-23页 |
| ·动平台姿态的描述及机构的约束方程 | 第23-24页 |
| ·位置逆解模型 | 第24页 |
| ·位置正解模型 | 第24-29页 |
| ·算例 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 3-PRS 并联机构运动性质分析 | 第32-40页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·螺旋理论基础 | 第32-34页 |
| ·运动螺旋和力螺旋的互逆 | 第32-34页 |
| ·螺旋的线性相关性 | 第34页 |
| ·3-PRS 并联机器人的运动性质分析 | 第34-38页 |
| ·算例 | 第38-40页 |
| 第4章 3-PRS 并联机器人的工作空间分析 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·工作空间的定义 | 第40-41页 |
| ·并联机器人工作空间的影响因素 | 第41-43页 |
| ·驱动滑块的运动范围对工作空间的约束 | 第41页 |
| ·球面副转角范围对工作空间的约束 | 第41-42页 |
| ·连杆的干涉对工作空间的约束 | 第42-43页 |
| ·3-PRS 并联机器人的工作空间的确定方法 | 第43-44页 |
| ·运动平台工作空间三维图的绘制 | 第44-45页 |
| ·具体算例分析 | 第45-47页 |
| ·机构参数对工作空间的影响 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 3-PRS 并联机器人虚拟样机的仿真分析 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·3-PRS 并联机器人模型的建立 | 第51-52页 |
| ·Solidworks 软件概述 | 第51页 |
| ·Solidworks 中模型的建立 | 第51-52页 |
| ·ADAMS 中仿真模型的建立 | 第52-55页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第52-53页 |
| ·ADAMS 仿真模型的转换 | 第53-54页 |
| ·工作环境的设置 | 第54页 |
| ·定义构件材料 | 第54-55页 |
| ·定义运动副 | 第55页 |
| ·3-PRS 并联机器人仿真分析 | 第55-58页 |
| ·运动学仿真 | 第55-56页 |
| ·动力学仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 研究工作总结与展望 | 第59-61页 |
| ·主要研究成果 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第70页 |
