| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外球形电机的研究的现状 | 第13-16页 |
| ·国内球形电机研究的现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 直流永磁球形电机控制原理 | 第19-38页 |
| ·直流永磁球形电机结构 | 第19-22页 |
| ·电机定子结构 | 第19-20页 |
| ·电机转子结构 | 第20-22页 |
| ·直流永磁球形电机矢量控制 | 第22-34页 |
| ·洛伦兹力控制方法 | 第22-23页 |
| ·球形电机转矩 | 第23-24页 |
| ·四元数与群旋转 | 第24-28页 |
| ·单自由度电机矢量控制原理 | 第28-30页 |
| ·球形电机控制原理 | 第30-31页 |
| ·电机切矢量计算 | 第31-34页 |
| ·直流永磁球形电机位置检测方法 | 第34-36页 |
| ·直流永磁球形电机闭环控制 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 直流永磁球形电机控制系统硬件设计 | 第38-48页 |
| ·直流永磁球形电机控制系统整体结构设计 | 第38-39页 |
| ·DSP TMS320LF2407A最小系统及其外围电路设计 | 第39-42页 |
| ·电源电路 | 第39-40页 |
| ·时钟电路 | 第40页 |
| ·复位电路 | 第40-41页 |
| ·通讯接口电路 | 第41-42页 |
| ·主功率电路设计 | 第42-45页 |
| ·D/A转换电路 | 第42-43页 |
| ·V-I转换电路及放大电路 | 第43-45页 |
| ·控制电源设计 | 第45-47页 |
| ·控制电源整流电路 | 第45-46页 |
| ·开关电源电路 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 直流永磁球形电机控制系统软件设计 | 第48-65页 |
| ·MATLAB上位机软件设计 | 第48-55页 |
| ·四元数计算函数 | 第48-50页 |
| ·切矢量计算函数 | 第50-51页 |
| ·串口通信函数 | 第51-53页 |
| ·GUI界面设计 | 第53-55页 |
| ·下位机软件设计思路 | 第55-56页 |
| ·主程序软件设计 | 第56-57页 |
| ·电机控制系统中断服务子程序 | 第57-60页 |
| ·SCI通信中断子程序 | 第57-59页 |
| ·AD中断子程序 | 第59-60页 |
| ·电机控制系统驱动子程序 | 第60-63页 |
| ·DAC驱动子程序 | 第60-62页 |
| ·滤波子程序 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 直流永磁球形电机控制系统的调试结果 | 第65-69页 |
| ·球形电机空间切矢量计算结果 | 第65-66页 |
| ·球形电机控制系统调试结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-82页 |
| 附录A 主功率部分原理图 | 第75-76页 |
| 附录B 上位机程序主要回调函数 | 第76-79页 |
| 附录C TMS320LF2407A控制器程序 | 第79-82页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录及科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |