| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题选择的背景与意义 | 第12-14页 |
| ·球形电机的发展现状与研究热点 | 第14-19页 |
| ·国外对多自由度电机的研究情况 | 第14-17页 |
| ·我国对多自由度电机的研究情况 | 第17页 |
| ·球形电机的研究发展方向与应用前景 | 第17-19页 |
| ·目前国内关于外球形电机位置检测的主要方法 | 第19-22页 |
| ·滑轨支架测量系统 | 第19页 |
| ·二维光电传感器测量系统 | 第19-20页 |
| ·光电传感器随机编码测量系统 | 第20-22页 |
| 第2章 球关节三维姿态信息采集系统概述 | 第22-31页 |
| ·被动三自由度球关节 | 第22-23页 |
| ·通过球关节对球电机转子的位置检测方法 | 第23-24页 |
| ·基于球关节检测方法的优势 | 第24-25页 |
| ·双轴倾角传感器 | 第25-29页 |
| ·光电编码器 | 第29-31页 |
| 第3章 球形电机控制策略及转子位置的检测原理 | 第31-39页 |
| ·基于洛伦兹力矢量控制方法 | 第31-33页 |
| ·综合控制系统分析 | 第33-34页 |
| ·球形电机位置检测的系统模型 | 第34-35页 |
| ·转子检测经纬度坐标系的建立 | 第35-36页 |
| ·转子位置检测的算法实现 | 第36页 |
| ·转子上其他任意点的位置检测 | 第36-37页 |
| ·检测算法的仿真与验证 | 第37-39页 |
| 第4章 位置检测系统的硬件设计 | 第39-53页 |
| ·硬件整体结构设计 | 第39-41页 |
| ·DSP TMS320LF2407A的最小系统及其外围电路设计 | 第41-45页 |
| ·电源电路 | 第41页 |
| ·时钟电路 | 第41-42页 |
| ·复位电路 | 第42页 |
| ·外部存储电路 | 第42-43页 |
| ·通讯接口电路 | 第43页 |
| ·在线仿真和测试接口(JTAG)设计 | 第43-44页 |
| ·LCD1602显示电路的设计 | 第44-45页 |
| ·双轴倾角传感器及旋转编码器的电路设计 | 第45-47页 |
| ·球形电机控制器硬件设计 | 第47-48页 |
| ·PCB设计 | 第48-53页 |
| ·设计步骤及注意事项 | 第48-51页 |
| ·PCB的整体布局 | 第51-53页 |
| 第5章 位置检测系统的软件设计 | 第53-62页 |
| ·程序的设计思想 | 第53页 |
| ·主程序 | 第53-55页 |
| ·串行通讯子程序 | 第55-56页 |
| ·双轴倾角传感器程序 | 第56-57页 |
| ·旋转编码器信号采集程序 | 第57-58页 |
| ·LCD1602显示部分的设计 | 第58-59页 |
| ·中断的应用 | 第59-60页 |
| ·DSP2407中断的概述 | 第59-60页 |
| ·中断向量的应用 | 第60页 |
| ·球形电机控制器的软件设计 | 第60-62页 |
| 第6章 实验与测试 | 第62-66页 |
| ·旋转编码器的仿真与测试 | 第62-63页 |
| ·双轴倾角传感器的仿真与测试 | 第63页 |
| ·系统的综合性能测试 | 第63-66页 |
| 第7章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录A | 第72-76页 |
| 附录B | 第76-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |