| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·工业机器人的现状与发展趋势 | 第8-9页 |
| ·视觉工业机器人的应用和研究现状 | 第9-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 基于视觉的PT-300V 工业机器人控制系统的方案设计 | 第14-22页 |
| ·机器人系统的方案设计 | 第14-17页 |
| ·机器视觉系统的方案设计 | 第17-20页 |
| ·机器人系统和机器视觉系统的交互 | 第20-22页 |
| 3 基于EYE-TO-HAND 的单目视觉的标定 | 第22-35页 |
| ·目标物体图像的获取与处理 | 第22-23页 |
| ·单目摄像机的标定 | 第23-30页 |
| ·标定实验 | 第30-35页 |
| 4 五轴工业机器人的运动学分析和目标定位 | 第35-48页 |
| ·机器人位姿的描述和坐标变换 | 第35-39页 |
| ·五轴工业机器人运动学正反解 | 第39-45页 |
| ·目标物体的定位 | 第45-48页 |
| 5 基于视觉的PT-300V 工业机器人控制软件的设计 | 第48-60页 |
| ·视觉系统的界面的设计 | 第48-49页 |
| ·视觉系统与机器人控制系统的通信 | 第49-52页 |
| ·基于视觉抓取的实现 | 第52-57页 |
| ·设计控制流程 | 第57-58页 |
| ·抓取目标物体实验 | 第58-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·本文总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |