基于DSP+FPGA的转台控制系统研制开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及来源 | 第8-9页 |
| ·国内外技术现状 | 第9-12页 |
| ·国内外转台的发展历程 | 第9-10页 |
| ·新兴的伺服控制技术 | 第10-11页 |
| ·主流嵌入式芯片及硬件体系结构 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 伺服系统总体方案 | 第14-20页 |
| ·伺服系统性能指标 | 第14页 |
| ·伺服系统负载估算 | 第14-15页 |
| ·风载力矩 | 第14-15页 |
| ·惯性力矩 | 第15页 |
| ·摩擦力矩 | 第15页 |
| ·力矩合成 | 第15页 |
| ·伺服系统总体方案 | 第15-16页 |
| ·主要电气部件选择 | 第16-19页 |
| ·电机的选择 | 第16-17页 |
| ·驱动器的选择 | 第17-18页 |
| ·测角器件的选择 | 第18页 |
| ·制动器选择 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 伺服控制硬件系统设计 | 第20-38页 |
| ·硬件系统设计方案 | 第20-25页 |
| ·伺服控制器硬件功能 | 第20-21页 |
| ·伺服控制器硬件模块 | 第21-22页 |
| ·主控芯片选择和功能分配 | 第22-25页 |
| ·运动控制电路设计 | 第25-35页 |
| ·DSP 间通信 | 第25-26页 |
| ·DSP 与 FPGA 通信 | 第26-27页 |
| ·串口及隔离电路 | 第27-28页 |
| ·开关量接口电路 | 第28-29页 |
| ·DA 输出电路 | 第29-30页 |
| ·电源电路 | 第30-32页 |
| ·复位及晶振电路 | 第32-33页 |
| ·仿真下载电路 | 第33-35页 |
| ·解码和供电电路设计 | 第35-36页 |
| ·RDC 解码电路 | 第35页 |
| ·DC/DC 模块电源电路 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 功耗及抗干扰性分析 | 第38-48页 |
| ·系统功耗分析 | 第38-41页 |
| ·系统功耗分析 | 第38-40页 |
| ·降低功耗的若干方法 | 第40页 |
| ·电源芯片选择 | 第40-41页 |
| ·抗干扰设计 | 第41-46页 |
| ·基于电性能的抗扰设计 | 第41-42页 |
| ·光电隔离电路 | 第42-43页 |
| ·接地及电流流向控制 | 第43-45页 |
| ·未用管脚的处理 | 第45-46页 |
| ·有效的抗扰措施 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 伺服控制系统软件开发 | 第48-64页 |
| ·伺服控制软件功能需求 | 第48页 |
| ·伺服控制软件设计方案 | 第48-50页 |
| ·伺服控制软件的模块组成 | 第48-49页 |
| ·伺服控制软件总体流程 | 第49-50页 |
| ·DSP 开发环境 | 第50页 |
| ·伺服控制软件模块的实现 | 第50-63页 |
| ·初始化模块 | 第50-52页 |
| ·串并通信模块 | 第52-54页 |
| ·伺服控制主模块 | 第54-58页 |
| ·运动功能模块 | 第58-62页 |
| ·驱动模块 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 软件关键技术研究 | 第64-74页 |
| ·双环数字 PID 的 DSP 实现 | 第64-66页 |
| ·位置环和速度环的配合 | 第64-65页 |
| ·控制算法的完善 | 第65-66页 |
| ·Flash API 的使用 | 第66-67页 |
| ·离线烧写的要求 | 第66页 |
| ·Flash API 的使用 | 第66-67页 |
| ·DSP 启动加载技术 | 第67-73页 |
| ·Boot to Flash 启动模式 | 第67-68页 |
| ·跳转流程 | 第68-71页 |
| ·汇编搬移函数 | 第71-72页 |
| ·CMD 文件的改动 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 系统调试 | 第74-82页 |
| ·单板性能测试 | 第74-80页 |
| ·单板硬件性能测试 | 第74-75页 |
| ·DSP 软件模块测试 | 第75-80页 |
| ·一维负载闭环联调 | 第80-81页 |
| ·调试环境 | 第80页 |
| ·调试方案 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第八章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
