无人物料运输系统控制器的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·系统设计思路及主要研究工作 | 第11-13页 |
| ·系统设计思路 | 第11-12页 |
| ·论文主要完成的工作 | 第12-13页 |
| 2 运输车系统总体设计方案 | 第13-20页 |
| ·运输车控制系统性能指针 | 第13-14页 |
| ·运输车控制系统设计方案 | 第14-15页 |
| ·运输车导引方式 | 第15页 |
| ·运输车电机选择 | 第15页 |
| ·运输车总体设计 | 第15-20页 |
| ·运输车控制系统组成 | 第16-17页 |
| ·运输车硬件设计方案 | 第17-18页 |
| ·运输车软件设计方案 | 第18-20页 |
| 3 信息采集及控制算法的设计 | 第20-45页 |
| ·电磁场信号的检测 | 第20-26页 |
| ·电磁场检测的原理及方法 | 第20-22页 |
| ·传感器的布局及感应电动势的计算 | 第22-23页 |
| ·车体偏移角度的计算 | 第23-24页 |
| ·偏移距离与偏移角度的线性耦合关系 | 第24-26页 |
| ·运输车速度控制算法 | 第26-29页 |
| ·最大值原理与开关控制 | 第26-27页 |
| ·时间最优PID控制在速度调节中的设计 | 第27-29页 |
| ·运输车转向控制算法 | 第29-44页 |
| ·电机动态模型的建立 | 第29-33页 |
| ·转向算法设计 | 第33-44页 |
| ·采样时间的选取 | 第44-45页 |
| 4 运输车控制系统硬件设计 | 第45-66页 |
| ·各模块硬件电路设计 | 第45-65页 |
| ·电磁导引模块 | 第45-46页 |
| ·微控制器模块 | 第46-49页 |
| ·路径检测模块 | 第49-51页 |
| ·速度检测模块 | 第51-52页 |
| ·电机驱动模块 | 第52-56页 |
| ·避障报警模块 | 第56-58页 |
| ·数据传输模块 | 第58-60页 |
| ·人机接口模块 | 第60-61页 |
| ·电源模块 | 第61-65页 |
| ·系统自动充电设计 | 第65页 |
| ·PCB板的制作 | 第65-66页 |
| 5 运输车控制系统软件设计 | 第66-83页 |
| ·软件设计方法 | 第66-67页 |
| ·运输车控制系统整体软件架构 | 第67-69页 |
| ·运输车控制系统整体软件架构 | 第67-68页 |
| ·运输车控制系统程序功能结构 | 第68-69页 |
| ·运输车控制系统主层模块设计 | 第69-80页 |
| ·初始化模块 | 第69-76页 |
| ·管理模块 | 第76页 |
| ·维护更新模块 | 第76-80页 |
| ·运输车控制系统主要功能模块 | 第80-83页 |
| ·路径信息采集模块 | 第80页 |
| ·电机速度控制模块 | 第80-82页 |
| ·电机转向控制模块 | 第82-83页 |
| 6 系统调试及性能分析 | 第83-89页 |
| ·开发环境介绍及配置 | 第83-85页 |
| ·运输车系统在线调试 | 第85-89页 |
| ·电机速度调试 | 第86页 |
| ·传感器调试 | 第86-87页 |
| ·负载能力测试 | 第87页 |
| ·电池容量测试 | 第87-88页 |
| ·电池充电性能测试 | 第88-89页 |
| 7 结论 | 第89-91页 |
| ·工作总结 | 第89页 |
| ·研究展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
