未知环境中移动机器人认知技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 图和附表清单 | 第10-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题背景与意义 | 第11-12页 |
| ·研究现状与方法 | 第12-17页 |
| ·环境探索 | 第12-14页 |
| ·地图构建 | 第14-15页 |
| ·定位 | 第15-17页 |
| ·发展趋势 | 第17-18页 |
| ·传感器技术的发展与多传感器融合技术 | 第17页 |
| ·多机器人协作系统与多步探索策略 | 第17-18页 |
| ·动态环境中的研究 | 第18页 |
| ·认知技术的研究 | 第18页 |
| ·本文内容与构架 | 第18-21页 |
| 2 移动机器人系统与仿真 | 第21-31页 |
| ·移动机器人系统介绍 | 第21-26页 |
| ·传感器单元 | 第22-25页 |
| ·自主单元 | 第25-26页 |
| ·执行单元 | 第26页 |
| ·移动机器人仿真系统 | 第26-30页 |
| ·移动机器人模型 | 第27-29页 |
| ·地图模型 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 移动机器人对未知环境的探索 | 第31-50页 |
| ·探索流程 | 第31-33页 |
| ·生成候选探索点 | 第33-38页 |
| ·前沿的概念 | 第33-34页 |
| ·前沿理论思想 | 第34-35页 |
| ·候选探索点的生成 | 第35-38页 |
| ·选取最优探索点 | 第38-43页 |
| ·MCDM算法 | 第39页 |
| ·评判条件 | 第39-40页 |
| ·运用MCDM方法选取最优探索点 | 第40-43页 |
| ·仿真实验 | 第43-49页 |
| ·工作环境一 | 第43-45页 |
| ·工作环境二 | 第45-49页 |
| ·实验总结 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于GNG网络的环境地图构建 | 第50-61页 |
| ·GNG网络的相关概念 | 第50-51页 |
| ·GNG网络 | 第51-55页 |
| ·GNG网络优点 | 第51-52页 |
| ·GNG算法流程 | 第52-53页 |
| ·GNG网络的几点说明 | 第53-55页 |
| ·拓扑地图构建 | 第55页 |
| ·仿真实验 | 第55-60页 |
| ·工作环境一 | 第55-57页 |
| ·工作环境二 | 第57-60页 |
| ·实验总结 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·研究工作总结 | 第61-62页 |
| ·研究工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简介、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第67页 |
